仿真环境下微创外科手术机器人远程操作研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-18页 |
| ·引言 | 第7-8页 |
| ·外科机器人远程操作概述 | 第8-13页 |
| ·微创外科手术机器人 | 第8-10页 |
| ·远程操作的研究 | 第10-13页 |
| ·虚拟仿真系统概述 | 第13-17页 |
| ·虚拟现实技术的研究现状和发展 | 第13-15页 |
| ·虚拟现实技术研究内容 | 第15-17页 |
| ·本文的主要工作及章节安排 | 第17-18页 |
| 第二章 基于仿真环境远程手术操作系统架构 | 第18-24页 |
| ·系统组成 | 第18-21页 |
| ·人机交互与硬件设备 | 第21-22页 |
| ·人机交互界面 | 第21-22页 |
| ·硬件组成 | 第22页 |
| ·医疗仿真结构 | 第22-24页 |
| 第三章 仿真场景和机器人模型建立 | 第24-37页 |
| ·构建虚拟场景 | 第24-26页 |
| ·场景矩阵变换 | 第26-28页 |
| ·模型变换 | 第27页 |
| ·投影变换 | 第27-28页 |
| ·视口变换 | 第28页 |
| ·主操作手模型 | 第28-31页 |
| ·从操作手模型 | 第31-34页 |
| ·从操作手几何模型 | 第31页 |
| ·从操作手数学模型 | 第31-32页 |
| ·从操作手关节 DOF 设置 | 第32-34页 |
| ·主从映射 | 第34-37页 |
| ·一致性控制 | 第34-35页 |
| ·主从运动控制流程 | 第35-37页 |
| 第四章 仿真环境下软组织模型 | 第37-49页 |
| ·软组织几何模型 | 第37-39页 |
| ·软组织力学模型 | 第39-45页 |
| ·软组织力学特性 | 第39-40页 |
| ·弹性力学方程 | 第40-43页 |
| ·线性粘弹性模型 | 第43-44页 |
| ·通用粘弹性模型 | 第44-45页 |
| ·软组织力学模型求解 | 第45-46页 |
| ·实验结果与分析 | 第46-49页 |
| 第五章 远程操作网络通讯 | 第49-65页 |
| ·Internet 时延 | 第49-52页 |
| ·Internet 时延组成和特点 | 第49-50页 |
| ·不稳定时延对控制系统的影响 | 第50-52页 |
| ·Internet 远程操作物理模型 | 第52-54页 |
| ·通讯方式 | 第54-56页 |
| ·控制指令动态队列机制 | 第56-60页 |
| ·RED 动态队列模型 | 第57-59页 |
| ·模型分析 | 第59-60页 |
| ·实验测试 | 第60-65页 |
| 第六章 全文总结 | 第65-67页 |
| ·总结 | 第65-66页 |
| ·展望 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-74页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
