| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-6页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-22页 |
| ·课题的来源 | 第8页 |
| ·并联机器人的起源及应用 | 第8-13页 |
| ·并联机器人的机构学研究现状 | 第13-17页 |
| ·位置分析 | 第13-14页 |
| ·工作空间分析与机构性能研究 | 第14-15页 |
| ·奇异位形研究 | 第15-17页 |
| ·论文课题的研究意义 | 第17-19页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第19-22页 |
| 第二章 机构奇异分析的理论基础 | 第22-30页 |
| ·机构奇异位形分析的代数法 | 第22-25页 |
| ·机构奇异位形的判别 | 第22-24页 |
| ·机构奇异时的瞬时运动螺旋 | 第24-25页 |
| ·机构的操作性能 | 第25-26页 |
| ·四元数及其刚体姿态描述 | 第26-28页 |
| ·四元数的基本概念 | 第26页 |
| ·刚体姿态的单位四元数描述 | 第26-28页 |
| ·刚体姿态运动的合成 | 第28页 |
| ·四元数与欧拉角方法的对比 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 非相似型Stewart机构的位置奇异分析 | 第30-47页 |
| ·机构三维位置奇异轨迹 | 第30-32页 |
| ·特征平面上的位置奇异轨迹 | 第32-34页 |
| ·位置奇异轨迹的几何性质 | 第34-38页 |
| ·数值举证 | 第38-45页 |
| ·双曲线 | 第38-40页 |
| ·四对相交直线 | 第40-42页 |
| ·一条抛物线 | 第42-43页 |
| ·一对平行直线与一条直线 | 第43-45页 |
| ·θ = 0 时的位置奇异轨迹 | 第45页 |
| ·本章小结 | 第45-47页 |
| 第四章 非相似型Stewart机构的姿态奇异与姿态能力研究 | 第47-61页 |
| ·机构三维姿态奇异轨迹 | 第47-48页 |
| ·机构姿态奇异性质分析 | 第48-50页 |
| ·姿态能力的数值求解方法 | 第50-52页 |
| ·姿态能力大小的影响因素研究 | 第52-60页 |
| ·动、定平台几何中心角的影响 | 第52-55页 |
| ·动、定平台相对尺寸大小的影响 | 第55-57页 |
| ·动平台位置的影响 | 第57-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 非相似型Stewart机构的工作空间分析 | 第61-80页 |
| ·工作空间求解的理论基础 | 第61-64页 |
| ·机构的位置反解 | 第62页 |
| ·工作空间的结构约束条件 | 第62-64页 |
| ·机构位置空间的求解 | 第64-70页 |
| ·机构姿态空间的求解 | 第70-76页 |
| ·姿态空间求解的一般算法 | 第70-72页 |
| ·数值实例 | 第72-76页 |
| ·机构全局姿态能力研究 | 第76-79页 |
| ·全局姿态能力的定义 | 第76-77页 |
| ·机构构型参数对GOC的影响研究 | 第77-79页 |
| ·本章小结 | 第79-80页 |
| 第六章 非相似型Stewart机构的无奇异运动规划 | 第80-103页 |
| ·动平面上的无奇异位置运动规划 | 第80-91页 |
| ·无奇异运动路径存在的条件 | 第80-84页 |
| ·无奇异位置运动规划的具体实现方法 | 第84-91页 |
| ·时间最优的无奇异姿态运动规划 | 第91-97页 |
| ·刚体姿态运动的四元数表示 | 第91-92页 |
| ·刚体时间最优姿态运动的四元数描述 | 第92-94页 |
| ·机构时间最优的无奇异姿态运动规划 | 第94-97页 |
| ·力传递性能最优的姿态运动规划 | 第97-101页 |
| ·本章小结 | 第101-103页 |
| 主要结论与展望 | 第103-105页 |
| 主要结论 | 第103-104页 |
| 展望 | 第104-105页 |
| 论文的主要创新点 | 第105-106页 |
| 致谢 | 第106-107页 |
| 参考文献 | 第107-113页 |
| 附录A：姿态能力随动、定平台中心角变化情况 | 第113-114页 |
| 附录B：姿态能力随动、定平台半径比变化情况 | 第114-130页 |
| 附录C：姿态能力随动平台位置变化情况 | 第130-134页 |
| 附录D：作者在攻读博士学位期间发表的论文 | 第134页 |