| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| ·课题的背景及意义 | 第9页 |
| ·可穿戴式下肢康复外骨骼简介 | 第9-14页 |
| ·可穿戴式下肢康复外骨骼研究历史 | 第10页 |
| ·可穿戴式下肢康复外骨骼研究现状 | 第10-14页 |
| ·穿戴式下肢外骨骼技术难点浅析 | 第14-15页 |
| ·本文主要研究内容 | 第15-16页 |
| ·本章小结 | 第16-17页 |
| 第二章 人体下肢运动肌理和步态分析 | 第17-25页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·人体下肢解剖学 | 第17-18页 |
| ·人体步行简介 | 第18-19页 |
| ·解剖学和步态基本定义 | 第19-21页 |
| ·人体基本轴和基本平面 | 第19页 |
| ·人体步态周期 | 第19-20页 |
| ·步态阶段 | 第20-21页 |
| ·生理学步态 | 第21-24页 |
| ·髋部运动 | 第21-22页 |
| ·膝关节运动 | 第22-23页 |
| ·踝关节 | 第23-24页 |
| ·地面反作用力 | 第24页 |
| ·本章结论 | 第24-25页 |
| 第三章 可穿戴式下肢康复外骨骼总体结构方案及静力学仿真 | 第25-39页 |
| ·引言 | 第25页 |
| ·可穿戴式下肢康复外骨骼的结构设计原则 | 第25页 |
| ·人体结构分析 | 第25-28页 |
| ·人体基本尺寸数据 | 第25-27页 |
| ·下肢各关节运动自由度 | 第27-28页 |
| ·驱动器的选择和安装 | 第28-30页 |
| ·驱动器的选择 | 第28-29页 |
| ·驱动器的定位 | 第29页 |
| ·驱动器的行程 | 第29-30页 |
| ·可穿戴式下肢康复外骨骼总体结构构成 | 第30-31页 |
| ·可穿戴式下肢外骨骼的构型设计 | 第31-34页 |
| ·髋关节设计 | 第32页 |
| ·膝关节设计 | 第32-33页 |
| ·踝关节设计 | 第33-34页 |
| ·其它约束条件 | 第34页 |
| ·下肢外骨骼静力学仿真 | 第34-38页 |
| ·下肢外骨骼的网格划分 | 第35-36页 |
| ·施加载荷和约束 | 第36页 |
| ·应力图和弹性变形图 | 第36-38页 |
| ·ANSYS分析结果 | 第38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 可穿戴式下肢外骨骼步态数据采集及分析 | 第39-50页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·人体行走基本步态 | 第39页 |
| ·数据采集系统简介 | 第39-40页 |
| ·三维动态捕捉系统构成 | 第40-42页 |
| ·动态捕捉系统的图像采集和数据分析 | 第42-49页 |
| ·本章结论 | 第49-50页 |
| 第五章 可穿戴式下肢外骨骼控制策略研究 | 第50-65页 |
| ·引言 | 第50页 |
| ·穿戴式下肢外骨骼控制策略设计原则 | 第50-51页 |
| ·降低人机运动干涉 | 第51页 |
| ·降低系统的成本和复杂性 | 第51页 |
| ·具备自我学习能力 | 第51页 |
| ·简化控制策略 | 第51页 |
| ·直流伺服系统 | 第51-57页 |
| ·直流伺服电机模型 | 第51页 |
| ·直流伺服电机控制方式 | 第51-52页 |
| ·过渡过程中的电机方程 | 第52-54页 |
| ·力矩方程 | 第54页 |
| ·力平衡方程 | 第54-55页 |
| ·电机参数的设定 | 第55-57页 |
| ·控制层面 | 第57页 |
| ·行走规划层 | 第57页 |
| ·步态规划层 | 第57页 |
| ·关节控制层 | 第57页 |
| ·不完全微分PID控制原理 | 第57-58页 |
| ·直流伺服系统速度 | 第58-59页 |
| ·直流伺服系统位置 | 第59-60页 |
| ·关节伺服控制 | 第60-64页 |
| ·单关节速度闭环控制 | 第60-61页 |
| ·单关节位置闭环控制 | 第61-62页 |
| ·多关节协调控制 | 第62-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第六章 结论与展望 | 第65-66页 |
| ·本文结论 | 第65页 |
| ·研究展望 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-68页 |