可穿戴下肢康复外骨骼结构设计及有限元分析
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-21页 |
| ·引言 | 第9页 |
| ·选题的目的和意义 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状和发展趋势 | 第10-20页 |
| ·国外研究现状 | 第10-16页 |
| ·国内研究现状 | 第16-19页 |
| ·当前下肢康复外骨骼机器人存在的问题 | 第19-20页 |
| ·本文所研究的主要内容 | 第20页 |
| ·本章总结 | 第20-21页 |
| 第二章 人体下肢生理结构与行走步态分析 | 第21-35页 |
| ·人体下肢生理结构分析 | 第21-24页 |
| ·人体解剖学 | 第21-22页 |
| ·人体下肢骨骼结构 | 第22-24页 |
| ·人体主要尺寸 | 第24页 |
| ·下肢行走步态分析 | 第24-26页 |
| ·下肢行走参数采集 | 第26-29页 |
| ·人体下肢运动数据采集 | 第26-27页 |
| ·采集数据的分析 | 第27-29页 |
| ·人体下肢步态规划 | 第29-34页 |
| ·零力矩点(ZMP)步态规划法 | 第29-30页 |
| ·基于ZMP的可穿戴下肢康复外骨骼步态规划 | 第30-34页 |
| ·本章总结 | 第34-35页 |
| 第三章 可穿戴下肢康复外骨骼结构设计 | 第35-46页 |
| ·下肢康复外骨骼总体结构设计原则 | 第35-36页 |
| ·选取下肢康复外骨骼材料 | 第36页 |
| ·设计下肢康复外骨骼尺寸 | 第36-37页 |
| ·外骨骼各关节的结构设计 | 第37-39页 |
| ·髋关节的结构设计 | 第37-38页 |
| ·膝关节的结构设计 | 第38-39页 |
| ·踝关节的结构设计 | 第39页 |
| ·下肢外骨骼其它部件的结构设计 | 第39-41页 |
| ·外骨骼穿戴靴的结构设计 | 第39页 |
| ·外骨骼腰带的结构设计 | 第39-40页 |
| ·外骨骼连杆的结构设计 | 第40-41页 |
| ·背架的结构设计 | 第41页 |
| ·下肢各关节受力分析 | 第41-43页 |
| ·髋关节力学分析 | 第41-42页 |
| ·膝关节力学分析 | 第42页 |
| ·踝关节力学分析 | 第42页 |
| ·人体下肢各关节的质量和质心相对位置 | 第42-43页 |
| ·下肢各关节的力矩与功率 | 第43页 |
| ·驱动系统的选择 | 第43-45页 |
| ·驱动方式分析 | 第43-44页 |
| ·电动机的选择 | 第44-45页 |
| ·供能系统的选择 | 第45页 |
| ·本章总结 | 第45-46页 |
| 第四章 可穿戴下肢外骨骼静力特性分析 | 第46-62页 |
| ·有限元分析基本理论 | 第46-50页 |
| ·有限元基本理论 | 第46-50页 |
| ·有限元方法基本步骤 | 第50页 |
| ·ANSYS软件介绍 | 第50-51页 |
| ·下肢外骨骼静力分析 | 第51-61页 |
| ·ANSYS静力分析 | 第51-53页 |
| ·下肢康复外骨骼三维模型的简化 | 第53-54页 |
| ·下肢外骨骼网格的划分 | 第54-55页 |
| ·创建接触 | 第55-56页 |
| ·定义载荷 | 第56页 |
| ·约束的加载 | 第56-57页 |
| ·求解结果及分析 | 第57-61页 |
| ·本章总结 | 第61-62页 |
| 第五章 可穿戴下肢外骨骼动力特性分析 | 第62-68页 |
| ·模态分析理论基础 | 第62页 |
| ·下肢外骨骼模态分析 | 第62-63页 |
| ·下肢外骨骼结构模态分析 | 第63-65页 |
| ·求解结果 | 第63-65页 |
| ·结果分析 | 第65页 |
| ·基于固有频率和振型变化的损伤识别法 | 第65-67页 |
| ·损伤识别方法 | 第66-67页 |
| ·本章总结 | 第67-68页 |
| 总结 | 第68-69页 |
| 展望 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-73页 |
