| 致谢 | 第1-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-23页 |
| ·国内外飞机数字化装配技术的发展现状 | 第11-13页 |
| ·航空制造业自动制孔技术发展现状 | 第13-17页 |
| ·自动钻铆机 | 第13-14页 |
| ·专用数字化制孔设备 | 第14-15页 |
| ·机器人自动制孔系统 | 第15-17页 |
| ·便携式数字化钻铆设备 | 第17页 |
| ·柔性轨道制孔技术的研究现状 | 第17-20页 |
| ·国外柔性轨道制孔技术研究现状 | 第18-19页 |
| ·国内柔性轨道制孔技术的研究现状 | 第19-20页 |
| ·课题选题背景及研究内容 | 第20-23页 |
| ·选题背景及意义 | 第20-21页 |
| ·主要研究内容 | 第21-23页 |
| 第二章 环形轨道制孔系统的结构功能介绍 | 第23-34页 |
| ·环形轨道制孔系统需求分析 | 第23页 |
| ·环形轨道制孔系统构成 | 第23-32页 |
| ·弧形轨自动制孔设备 | 第24-30页 |
| ·环形导轨 | 第30-31页 |
| ·保持架 | 第31-32页 |
| ·环形轨道制孔系统的功能特点 | 第32-33页 |
| ·环形轨道制孔系统工作过程 | 第33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 环形轨道制孔系统的运动学模型的建立 | 第34-42页 |
| ·环形轨道制孔系统运动学问题的提出 | 第34-35页 |
| ·工业机器人操作臂运动学概述 | 第35-37页 |
| ·连杆参数和关节变量 | 第35-36页 |
| ·连杆坐标系及连杆的D-H坐标变换 | 第36-37页 |
| ·环形轨道制孔系统运动学方程的建立 | 第37-41页 |
| ·环形轨道制孔系统运动学模型 | 第37-38页 |
| ·环形轨道制孔系统运动学模型的建立 | 第38-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 环形轨道制孔系统定位方法分析 | 第42-58页 |
| ·环形轨道制孔系统实体模型的建立 | 第42页 |
| ·环形轨道制孔系统有限元建模规划 | 第42-45页 |
| ·单元类型的选择 | 第43-44页 |
| ·网格划分方法 | 第44页 |
| ·结合部的处理 | 第44-45页 |
| ·环形轨道制孔系统有限元建模 | 第45-48页 |
| ·几何模型导入 | 第45页 |
| ·环形轨道制孔系统的材料物理特性 | 第45页 |
| ·网格划分 | 第45-48页 |
| ·环形轨道制孔系统支撑脚预紧力的确定 | 第48-52页 |
| ·有限元分析中整机工作姿态的选取 | 第48-49页 |
| ·支撑脚预紧力计算 | 第49-52页 |
| ·环形轨道制孔系统定位方案的确定 | 第52-57页 |
| ·使用支撑脚定位方案环形导轨的变形 | 第53-54页 |
| ·使用支撑脚及真空吸盘混合定位方案时环形导轨的变形 | 第54-56页 |
| ·环形轨道制孔系统定位方案的选择 | 第56-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 环形轨道制孔系统整机模态分析及谐响应分析 | 第58-77页 |
| ·环形轨道制孔系统动态特性分析内容及主要目的 | 第58页 |
| ·环形轨道制孔系统模态分析 | 第58-68页 |
| ·模态分析的概念及定义 | 第58-59页 |
| ·模态分析步骤 | 第59-60页 |
| ·模态分析结果分析 | 第60-68页 |
| ·环形轨道制孔系统谐响应分析 | 第68-75页 |
| ·谐响应分析的目的及意义 | 第68-69页 |
| ·谐响应分析方法 | 第69-70页 |
| ·谐响应分析步骤 | 第70页 |
| ·谐响应分析结果 | 第70-75页 |
| ·谐响应分析结论 | 第75页 |
| ·本章小结 | 第75-77页 |
| 第六章 总结与展望 | 第77-79页 |
| ·总结 | 第77-78页 |
| ·展望 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-82页 |