| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| ·论文研究的背景、目的和意义 | 第11-12页 |
| ·国内外研究现状及水平 | 第12-16页 |
| ·本文主要研究内容 | 第16页 |
| ·本文结构安排 | 第16-17页 |
| 第2章 GPS/SINS 组合导航系统原理及分析 | 第17-42页 |
| ·组合导航系统常用坐标系及坐标转换 | 第17-20页 |
| ·导航系统常用的坐标系 | 第17-19页 |
| ·坐标系之间的转换 | 第19-20页 |
| ·惯性导航系统 | 第20-33页 |
| ·惯导系统的基本方程 | 第20-23页 |
| ·捷联惯导系统工作原理 | 第23页 |
| ·惯导系统的误差仿真分析 | 第23-33页 |
| ·姿态误差角 | 第23-26页 |
| ·速度误差 | 第26页 |
| ·位置误差方程 | 第26-27页 |
| ·惯性元件误差 | 第27页 |
| ·匀速直线运动仿真 | 第27-30页 |
| ·圆周运动仿真 | 第30-33页 |
| ·GPS 导航系统 | 第33-41页 |
| ·GPS 系统定位基本原理 | 第33-36页 |
| ·GPS 常见误差分析 | 第36-37页 |
| ·卫星钟差误差 | 第36页 |
| ·接收机钟差 | 第36-37页 |
| ·GPS 误差模型及仿真 | 第37-41页 |
| ·匀速直线运动仿真 | 第37-39页 |
| ·圆周运动仿真 | 第39-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第3章 GPS/SINS 组合导航系统及建模 | 第42-52页 |
| ·GPS/SINS 组合导航系统 | 第42-51页 |
| ·GPS/SINS 松耦合组合导航系统 | 第42-46页 |
| ·GPS/SINS 松耦合组合导航系统状态方程 | 第43-45页 |
| ·GPS/SINS 松耦合组合导航系统量测方程 | 第45-46页 |
| ·离散化组合导航系统 | 第46页 |
| ·GPS/SINS 紧耦合组合导航系统 | 第46-51页 |
| ·GPS/SINS 紧耦合组合导航系统状态方程 | 第47-48页 |
| ·GPS/SINS 紧耦合组合导航系统量测方程 | 第48-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 组合导航系统常用的滤波算法 | 第52-68页 |
| ·无迹卡尔曼滤波算法 | 第52-55页 |
| ·Unscented 变换 | 第52-54页 |
| ·UKF 算法过程 | 第54-55页 |
| ·粒子滤波算法原理 | 第55-61页 |
| ·贝叶斯(Bayes)估计理论 | 第56-57页 |
| ·贝叶斯定理 | 第56页 |
| ·贝叶斯信号的处理方法 | 第56-57页 |
| ·蒙特卡罗(Monte Carlo)积分 | 第57-61页 |
| ·序贯重要性采样(Sequential Important Sampling) | 第58-59页 |
| ·重采样 | 第59页 |
| ·粒子滤波(Particle filter)算法步骤 | 第59-61页 |
| ·基于无迹平滑粒子滤波的 RBPF 算法（URTS-RBPF） | 第61-66页 |
| ·RBPF 滤波原理 | 第61-63页 |
| ·URTS-RBPF 滤波算法步骤 | 第63-66页 |
| ·滤波算法的仿真分析 | 第66-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第5章 基于无迹平滑的 RBPF 滤波算法仿真 | 第68-76页 |
| ·载体运动轨迹的生成 | 第68-71页 |
| ·陀螺仿真建模 | 第68页 |
| ·加速度计仿真建模 | 第68页 |
| ·运载体轨迹的仿真建模 | 第68-71页 |
| ·仿真实验与结果分析 | 第71-75页 |
| ·直线运动仿真 | 第71-73页 |
| ·圆周运动仿真 | 第73-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 结论 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-82页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和科研成果 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83页 |
