| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| ·捷联式系统的发展状况 | 第10页 |
| ·光纤陀螺的发展概况及在捷联式系统中应用 | 第10-11页 |
| ·捷联式光纤陀螺罗经的发展现状 | 第11-12页 |
| ·组合系统发展概况 | 第12-13页 |
| ·论文的主要内容及各部分工作 | 第13-15页 |
| 第2章 捷联式光纤陀螺罗经组合校准原理 | 第15-29页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·捷联式系统组合校准原理简介 | 第15-16页 |
| ·捷联式光纤陀螺罗经的误差建模 | 第16-24页 |
| ·参考坐标系的建立 | 第16页 |
| ·捷联式光纤陀螺罗经的航向、姿态的确定 | 第16-20页 |
| ·捷联式光纤陀螺罗经的误差分析和建模 | 第20-24页 |
| ·GPS/捷联式系统组合校准 | 第24-28页 |
| ·GPS 系统的基本定位原理和误差分析 | 第24-27页 |
| ·GPS/捷联式系统组合校准 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 应用线性卡尔曼滤波的组合校准系统的设计 | 第29-41页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·卡尔曼滤波器 | 第29-30页 |
| ·应用卡尔曼滤波器的两种组合校准方法 | 第30-32页 |
| ·组合校准系统的数学模型 | 第32-37页 |
| ·组合系统的状态方程 | 第32-34页 |
| ·组合系统的量测方程 | 第34-36页 |
| ·系统状态方程和量测方程的离散化 | 第36-37页 |
| ·组合校准系统的卡尔曼滤波器仿真 | 第37-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 应用非线性卡尔曼滤波的组合校准系统的设计 | 第41-49页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·EKF 滤波技术 | 第41-43页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·EKF 算法基本原理 | 第41-43页 |
| ·UKF 滤波技术 | 第43-45页 |
| ·引言 | 第43页 |
| ·UKF 算法基本原理 | 第43-45页 |
| ·EKF 和 UKF 在组合校准系统应用中的仿真分析及比较 | 第45-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第5章 自适应无迹粒子滤波在组合校准系统中的应用 | 第49-60页 |
| ·引言 | 第49页 |
| ·粒子滤波(PF) | 第49-51页 |
| ·无迹粒子滤波（UPF） | 第51-53页 |
| ·无迹卡尔曼滤波总结 | 第51-53页 |
| ·无迹粒子滤波算法步骤 | 第53页 |
| ·自适应估计方法 | 第53-54页 |
| ·基于新息的自适应卡尔曼滤波 | 第53页 |
| ·基于残差的自适应卡尔曼滤波 | 第53-54页 |
| ·自适应无迹粒子滤波（AUPF） | 第54-56页 |
| ·仿真分析 | 第56-59页 |
| ·良性信号环境下 UKF 和 AUKF 间的系统性能比较 | 第56页 |
| ·高反射信号环境下 UKF 和 AUKF 间的系统性能比较 | 第56-57页 |
| ·AEKF、AUKF 和 AUPF 算法间的系统性能比较 | 第57-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 结论 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67页 |
