基于ARM的三轴机械手控制系统研究与设计
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| ·研究背景与意义 | 第10-13页 |
| ·机械手组成与分类 | 第10-12页 |
| ·机械手研究意义 | 第12-13页 |
| ·国内外研究现状 | 第13-15页 |
| ·课题研究的内容 | 第15页 |
| ·本文章节安排 | 第15-17页 |
| 第2章 机械手机械结构与伺服系统建模 | 第17-29页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·机械手机械平台 | 第17-21页 |
| ·机械手机身设计 | 第17-19页 |
| ·伺服电机及驱动器 | 第19-21页 |
| ·机械手伺服系统建模 | 第21-28页 |
| ·单轴机电伺服系统模型 | 第21-24页 |
| ·单轴机电伺服系统模型降阶处理 | 第24-25页 |
| ·三轴伺服系统建模 | 第25-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 机械手控制系统轨迹跟踪算法研究 | 第29-43页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·轨迹跟踪算法分析 | 第29-33页 |
| ·迭代学习控制 | 第29-31页 |
| ·H_∞反馈控制 | 第31-32页 |
| ·复合控制方法研究 | 第32-33页 |
| ·机械手伺服控制器设计 | 第33-36页 |
| ·误差信号的处理 | 第33-34页 |
| ·迭代学习环节设计 | 第34-35页 |
| ·H_∞反馈控制环节设计 | 第35-36页 |
| ·仿真实验与分析 | 第36-42页 |
| ·滤波器仿真与分析 | 第36-39页 |
| ·控制系统仿真与分析 | 第39-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 机械手控制系统硬件设计 | 第43-58页 |
| ·引言 | 第43页 |
| ·控制系统硬件介绍 | 第43-46页 |
| ·伺服驱动器设置 | 第43-45页 |
| ·主控芯片的选型 | 第45-46页 |
| ·控制系统硬件设计 | 第46-54页 |
| ·硬件信号接口 | 第46-48页 |
| ·硬件模块设计 | 第48-53页 |
| ·控制系统硬件实物 | 第53-54页 |
| ·控制系统硬件模块调试 | 第54-57页 |
| ·控制系统硬件调试 | 第54-56页 |
| ·脉冲测试与分析 | 第56-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 机械手控制系统软件设计 | 第58-80页 |
| ·引言 | 第58页 |
| ·人机界面设计 | 第58-61页 |
| ·迪文HMI介绍 | 第58-60页 |
| ·人机界面设计 | 第60-61页 |
| ·机械手控制系统软件设计 | 第61-70页 |
| ·数据存储与转换 | 第61-63页 |
| ·控制系统程序设计 | 第63-66页 |
| ·S曲线加减速实现 | 第66-70页 |
| ·算法调试与分析 | 第70-79页 |
| ·系统实验结果 | 第70-71页 |
| ·LabVIEW数据提取界面设计 | 第71-76页 |
| ·算法实验与分析 | 第76-79页 |
| ·本章小结 | 第79-80页 |
| 第6章 总结与展望 | 第80-82页 |
| ·研究工作总结 | 第80-81页 |
| ·展望 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和成果 | 第86页 |
