地铁仿真器运动平台实时性控制研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| ·选题背景 | 第9-13页 |
| ·列车驾驶仿真器介绍 | 第9-11页 |
| ·六自由度运动系统特点 | 第11-13页 |
| ·国内外研究现状 | 第13-15页 |
| ·车辆系统动力学研究现状 | 第13-14页 |
| ·运动平台运动学发展状况 | 第14-15页 |
| ·本文主要研究工作 | 第15-17页 |
| 第2章 仿真器运动系统数学建模 | 第17-26页 |
| ·运动系统动力学模型 | 第17-23页 |
| ·垂向动力学模型 | 第19-20页 |
| ·横向动力学模型 | 第20-21页 |
| ·纵向动力学模型 | 第21-23页 |
| ·非线性悬挂特性 | 第23-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 轨道不平顺模拟及轮轨接触关系分析 | 第26-38页 |
| ·轨道随机不平顺激扰 | 第26-28页 |
| ·轨道随机不平顺的描述 | 第26-27页 |
| ·轨道随机不平顺的数值模拟 | 第27-28页 |
| ·轮轨接触关系 | 第28-36页 |
| ·轮轨接触几何关系 | 第28-32页 |
| ·轮轨接触蠕滑特性 | 第32-36页 |
| ·实例计算 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 仿真器运动系统动力学分析 | 第38-52页 |
| ·数值算法及计算流程 | 第38-40页 |
| ·数值算法 | 第38-39页 |
| ·计算流程 | 第39-40页 |
| ·仿真结果与分析 | 第40-51页 |
| ·垂向加速度分析 | 第41-44页 |
| ·横向加速度分析 | 第44-50页 |
| ·纵向动力学分析 | 第50-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 运动平台实时性仿真交互 | 第52-64页 |
| ·运动平台位置姿态模拟 | 第52-57页 |
| ·六自由度运动平台位姿逆解 | 第52-54页 |
| ·六自由度运动平台位姿正解 | 第54-55页 |
| ·实例验证 | 第55-57页 |
| ·运动平台动力学实时仿真 | 第57-63页 |
| ·快速算法 | 第57-59页 |
| ·基于 UDP 协议的实时数据交互 | 第59-60页 |
| ·仿真测试及结果 | 第60-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 结论与展望 | 第64-65页 |
| 全文结论 | 第64页 |
| 工作展望 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第70页 |
