一种柔性蠕动管道机器人结构优化及步距控制研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-19页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第10页 |
| ·管道机器人国内外研究现状 | 第10-16页 |
| ·轮式管道机器人研究现状 | 第11-13页 |
| ·履带式管道机器人研究现状 | 第13-14页 |
| ·蠕动式管道机器人研究现状 | 第14-16页 |
| ·球形管道机器人 | 第16页 |
| ·课题来源及主要研究内容 | 第16-19页 |
| ·课题来源 | 第16-17页 |
| ·主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第二章 柔性蠕动管道机器人的结构优化 | 第19-26页 |
| ·蠕动式管道机器人结构分析 | 第19-20页 |
| ·管道机器人结构优化 | 第20-25页 |
| ·行走轮结构优化 | 第20-21页 |
| ·刹车轮工作条件分析 | 第21-22页 |
| ·导向头结构优化 | 第22-23页 |
| ·电机轴螺纹优化 | 第23-24页 |
| ·其他结构优化 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 柔性蠕动管道机器人运动能力研究 | 第26-42页 |
| ·弯管处轮速分析 | 第26页 |
| ·弯管运动约束 | 第26-28页 |
| ·越障能力研究 | 第28-30页 |
| ·有凸起管道中的越障 | 第28-29页 |
| ·有凹陷管道中的越障 | 第29-30页 |
| ·牵引能力研究 | 第30-33页 |
| ·机器人整体受力分析 | 第30-32页 |
| ·滚轮受力分析 | 第32-33页 |
| ·驱动效率研究 | 第33-36页 |
| ·软轴螺旋机构受力分析 | 第33-34页 |
| ·机器人螺旋驱动机构摩擦系数分析 | 第34-35页 |
| ·机器人螺旋驱动机构效率研究 | 第35-36页 |
| ·蠕动中的振动分析 | 第36-38页 |
| ·振动生成过程分析 | 第37页 |
| ·仿真结果分析 | 第37-38页 |
| ·运动失稳问题研究 | 第38-41页 |
| ·蠕动运动失稳的概念分析 | 第38页 |
| ·直管中的稳定性分析 | 第38-40页 |
| ·L型管道中的稳定性分析 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 管道机器人手持控制系统设计 | 第42-57页 |
| ·控制系统整体设计 | 第42-43页 |
| ·控制子系统 | 第43-51页 |
| ·主控制子系统设计 | 第43-45页 |
| ·执行子系统设计 | 第45-47页 |
| ·传感器子系统设计 | 第47-49页 |
| ·通讯子系统 | 第49页 |
| ·电源子系统设计 | 第49页 |
| ·控制端子系统设计 | 第49-51页 |
| ·步距规划研究 | 第51-55页 |
| ·步距规划的意义 | 第51页 |
| ·步距规划原理 | 第51-52页 |
| ·步距规划实施方式 | 第52-55页 |
| ·本章小结 | 第55-57页 |
| 第五章 管道机器人运动能力测试 | 第57-67页 |
| ·管道机器人实验环境 | 第57-58页 |
| ·管道测试平台 | 第57-58页 |
| ·柔性蠕动管道机器人样机 | 第58页 |
| ·管道机器人运动性能测试 | 第58-61页 |
| ·通过直线管道 | 第59页 |
| ·通过L型弯管 | 第59-60页 |
| ·凸台越障 | 第60页 |
| ·蠕动运动失稳 | 第60-61页 |
| ·管道机器人力学性能测试 | 第61-65页 |
| ·牵引力测试 | 第61-63页 |
| ·软轴传动效率实验研究 | 第63-65页 |
| ·本章小结 | 第65-67页 |
| 第六章 总结与展望 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 攻读硕士期间取得的研究成果 | 第74页 |
