| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-21页 |
| ·引言 | 第9页 |
| ·两轮车机器人研究现状 | 第9-17页 |
| ·机器人动力学的主要研究方法 | 第17-19页 |
| ·机器人建模的主要方法 | 第17-18页 |
| ·机器人平衡控制的主要方法 | 第18-19页 |
| ·本论文的主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第二章 变结构两轮车机器人的非完整约束分析 | 第21-32页 |
| ·变结构两轮车机器人的结构分析 | 第21-22页 |
| ·变结构两轮车机器人结构 | 第21页 |
| ·拓扑结构的描述 | 第21-22页 |
| ·自由度分析 | 第22页 |
| ·模型的建立 | 第22-23页 |
| ·运动学分析 | 第23-27页 |
| ·各刚体的角速度分析 | 第23-25页 |
| ·各刚体质心的速度分析 | 第25-27页 |
| ·系统的非完整约束分析 | 第27-28页 |
| ·非完整约束求解 | 第27页 |
| ·结论及初步验证 | 第27-28页 |
| ·仿真实验 | 第28-31页 |
| ·仿真模型的建立 | 第28页 |
| ·仿真及结果分析 | 第28-31页 |
| ·小结 | 第31-32页 |
| 第三章 基于Kane方法的变结构两轮车机器人动力学分析 | 第32-44页 |
| ·Kane方法简介 | 第32-33页 |
| ·系统偏速度与偏角速度 | 第33-35页 |
| ·系统的偏角速度 | 第33-34页 |
| ·系统的偏速度 | 第34-35页 |
| ·系统广义惯性力 | 第35-40页 |
| ·系统广义主动力 | 第40-43页 |
| ·变结构两轮车机器人的动力学模型 | 第43页 |
| ·小结 | 第43-44页 |
| 第四章 基于运动学的平衡控制方法 | 第44-56页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·基于运动学的平衡控制算法 | 第44-51页 |
| ·平衡运动算法的推导 | 第44-47页 |
| ·平衡条件的推导 | 第47-51页 |
| ·平衡运动控制的仿真试验 | 第51-55页 |
| ·小结 | 第55-56页 |
| 第五章 变结构两轮车机器人实物样机的搭建 | 第56-69页 |
| ·机械结构 | 第56-57页 |
| ·测控体系 | 第57-67页 |
| ·检测部分 | 第58-64页 |
| ·控制部分 | 第64-66页 |
| ·通信模块 | 第66页 |
| ·供电方案 | 第66-67页 |
| ·传感器数据采集实验 | 第67-68页 |
| ·小结 | 第68-69页 |
| 第六章 总结与展望 | 第69-71页 |
| ·总结 | 第69页 |
| ·展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 附录 | 第75-96页 |
| 致谢 | 第96-97页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第97页 |