轻型汽车神经网络非线性解耦底盘集成控制研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-25页 |
| ·研究问题的提出 | 第11-12页 |
| ·车辆底盘集成控制发展研究现状 | 第12-19页 |
| ·轮胎非线性模型 | 第19-23页 |
| ·本文研究内容 | 第23-25页 |
| 第2章 底盘集成控制器非线性二自由度参考模型 | 第25-39页 |
| ·非线性解耦底盘集成控制整体结构 | 第25页 |
| ·车辆系统非线性动力学特性原因 | 第25-27页 |
| ·底盘非线性二自由度动力学模型 | 第27-37页 |
| ·模型建立的假设条件 | 第27页 |
| ·轮胎非线性模型 | 第27-29页 |
| ·车辆非线性二自由度动力学模型 | 第29-34页 |
| ·车辆非线性二自由度动力学模型验证分析 | 第34-37页 |
| ·控制器参考模型设计 | 第37-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第3章 神经网络非线性解耦底盘集成控制算法研究 | 第39-57页 |
| ·底盘耦合特性分析验证 | 第39-41页 |
| ·神经网络非线性解耦控制器主环路设计 | 第41-53页 |
| ·车辆非线性系统可逆性分析 | 第41-45页 |
| ·车辆多变量系统解耦变量配对关系 | 第45-48页 |
| ·基于神经网络的逆系统模型设计 | 第48-51页 |
| ·基于神经网络解耦的控制器设计 | 第51-53页 |
| ·主动横摆力矩分配 | 第53-54页 |
| ·车辆状态观测器设计 | 第54-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第4章 底盘集成控制离线仿真分析 | 第57-69页 |
| ·仿真环境与算法实现 | 第57-60页 |
| ·仿真平台功能分析 | 第57页 |
| ·仿真平台搭建 | 第57-60页 |
| ·典型工况离线仿真分析 | 第60-68页 |
| ·阶跃转向工况 | 第61-63页 |
| ·正弦输入转向工况 | 第63-65页 |
| ·方波渐增转向工况 | 第65-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第5章 底盘集成控制硬件在环试验分析 | 第69-83页 |
| ·硬件在环试验台方案 | 第69-71页 |
| ·硬件在环试验台搭建 | 第71-79页 |
| ·试验台硬件系统 | 第71-78页 |
| ·试验台软件系统 | 第78-79页 |
| ·典型工况硬件在环试验研究 | 第79-82页 |
| ·本章小结 | 第82-83页 |
| 第6章 全文总结与展望 | 第83-85页 |
| ·全文总结 | 第83-84页 |
| ·研究展望 | 第84-85页 |
| 参考文献 | 第85-91页 |
| 致谢 | 第91页 |
