形状记忆合金驱动的水下滑翔机运动控制研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 1 绪论 | 第10-21页 |
| ·研究意义 | 第10页 |
| ·国内外发展现状 | 第10-15页 |
| ·国外发展现状 | 第10-13页 |
| ·国内研究现状 | 第13-15页 |
| ·水下滑翔机研究难点 | 第15-16页 |
| ·形状记忆合金 | 第16-19页 |
| ·形状记忆效应 | 第16-18页 |
| ·超弹性效应 | 第18页 |
| ·力学性能 | 第18-19页 |
| ·形状记忆合金驱动器 | 第19页 |
| ·本文研究内容 | 第19-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 2 水下滑翔机整体构架研究 | 第21-30页 |
| ·水下滑翔机的设计原理 | 第21页 |
| ·水下滑翔机的整体构建 | 第21-23页 |
| ·水下滑翔机的低阻外壳设计 | 第21-23页 |
| ·水下滑翔机分舱设计 | 第23页 |
| ·水下滑翔机的运动过程分析 | 第23-27页 |
| ·水下滑翔机运动能效分析 | 第24页 |
| ·水下滑翔机受力分析 | 第24-27页 |
| ·水下滑翔机运动仿真 | 第27-29页 |
| ·本章小节 | 第29-30页 |
| 3 水下滑翔机姿态调节机构研究 | 第30-42页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·姿态调节实现方案 | 第30-31页 |
| ·姿态调节机构的设计 | 第31-35页 |
| ·姿态调节机构结构设计 | 第31-32页 |
| ·姿态调节系统的工作原理 | 第32-33页 |
| ·姿态调节机构系统建模 | 第33-34页 |
| ·SMA 加热和冷却方法研究 | 第34-35页 |
| ·实验分析 | 第35-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 4 水下滑翔机浮力调节机构的研究 | 第42-49页 |
| ·引言 | 第42页 |
| ·浮力调节实现方案 | 第42-43页 |
| ·浮力调节机构设计 | 第43-48页 |
| ·浮力调节机构结构设计 | 第43-44页 |
| ·浮力调节机构的工作原理 | 第44-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 5 水下滑翔机的控制研究 | 第49-59页 |
| ·引言 | 第49页 |
| ·水下滑翔机控制系统 | 第49-50页 |
| ·水下滑翔机控制方法研究 | 第50-53页 |
| ·模糊逻辑控制 | 第50页 |
| ·自适应控制 | 第50-51页 |
| ·人工神经网络控制 | 第51-52页 |
| ·PID 控制 | 第52-53页 |
| ·水下滑翔机运动控制 | 第53-55页 |
| ·模拟与仿真 | 第55-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 6 总结与展望 | 第59-61页 |
| ·课题总结 | 第59-60页 |
| ·课题展望 | 第60-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 附录 | 第65页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第65页 |
| 攻读硕士学位期间授权的专利成果 | 第65页 |
| 攻读硕士学位期间参与的主要项目 | 第65页 |
