多轴机器人联动控制系统设计
| 致谢 | 第1-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| ·引言 | 第10-11页 |
| ·运动控制系统 | 第11-16页 |
| ·运动控制器的分类与实现 | 第12-14页 |
| ·运动控制器研究现状 | 第14-15页 |
| ·运动控制器的发展趋势 | 第15-16页 |
| ·课题研究内容 | 第16-19页 |
| ·课题研究目的 | 第16-17页 |
| ·课题研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 控制系统平台设计 | 第19-32页 |
| ·系统构架 | 第19页 |
| ·ARM模块设计 | 第19-24页 |
| ·ARM处理器介绍 | 第19-20页 |
| ·供电模块 | 第20-21页 |
| ·内存管理模块 | 第21-22页 |
| ·Nand Flash模块 | 第22-23页 |
| ·网络模块 | 第23-24页 |
| ·DSP模块设计 | 第24-25页 |
| ·TMS320F28335处理器介绍 | 第24-25页 |
| ·DSP供电模块 | 第25页 |
| ·FPGA模块设计 | 第25-26页 |
| ·Altera FPGA介绍 | 第25-26页 |
| ·FPGA供电模块 | 第26页 |
| ·器件编程 | 第26页 |
| ·PCB设计 | 第26-32页 |
| ·系统整体布局 | 第26-28页 |
| ·ARM高速板设计 | 第28-30页 |
| ·PCB电磁兼容设计 | 第30-32页 |
| 第3章 系统软件开发平台建立 | 第32-50页 |
| ·Linux操作系统 | 第32页 |
| ·交叉编译环境搭建 | 第32-33页 |
| ·板级开发环境搭建 | 第33-35页 |
| ·AM3517串口应用开发 | 第35-38页 |
| ·Linux设备驱动程序 | 第35-36页 |
| ·Linux下串口概述 | 第36-37页 |
| ·Linux下串口使用 | 第37-38页 |
| ·DSP串口使用 | 第38页 |
| ·FPGA模块搭建 | 第38-43页 |
| ·双端RAM设置 | 第38-39页 |
| ·串口收发模块设计 | 第39-43页 |
| ·机器人语言编译系统 | 第43-50页 |
| ·机器人语言 | 第43-44页 |
| ·词法分析 | 第44-45页 |
| ·语法分析 | 第45-48页 |
| ·语义分析与代码生成 | 第48-49页 |
| ·测试实例 | 第49-50页 |
| 第4章 多轴机器人运动学模型构建 | 第50-59页 |
| ·机器人结构参数建模 | 第50-54页 |
| ·机器人位置描述 | 第50页 |
| ·齐次坐标变换 | 第50-52页 |
| ·D-H表示法 | 第52-53页 |
| ·机械臂模型建立 | 第53-54页 |
| ·机器人正向运动学 | 第54-55页 |
| ·机器人逆向运动学 | 第55-59页 |
| 第5章 轨迹规划与多轴联动控制 | 第59-71页 |
| ·轨迹规划问题 | 第59页 |
| ·多轴联动的S形曲线规划 | 第59-61页 |
| ·直线轨迹规划 | 第61-64页 |
| ·直线位置规划 | 第61页 |
| ·折线速度规划 | 第61-63页 |
| ·机器人姿态规划 | 第63-64页 |
| ·圆弧轨迹规划 | 第64-66页 |
| ·多轴联动控制 | 第66-67页 |
| ·运行测试结果 | 第67-71页 |
| 第6章 总结与展望 | 第71-73页 |
| ·总结 | 第71页 |
| ·展望 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-75页 |
| 作者简介 | 第75页 |
