移动机器人通用底盘设计与研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| ·机器人概述及分类 | 第10-11页 |
| ·机器人概述 | 第10页 |
| ·机器人的分类 | 第10-11页 |
| ·移动机器人研究现状及发展趋势 | 第11-15页 |
| ·国外的发展历史及研究现状 | 第11-14页 |
| ·国内研究现状 | 第14-15页 |
| ·移动机器人的关键技术及发展趋势 | 第15-17页 |
| ·移动机器人的导航技术 | 第16页 |
| ·移动机器人路径规划技术 | 第16页 |
| ·移动机器人多传感器信息融合技术 | 第16页 |
| ·移动机器人模块化技术 | 第16-17页 |
| ·本文结构与内容 | 第17页 |
| ·本章小结 | 第17-18页 |
| 第二章 轮式移动机器人运动学分析 | 第18-25页 |
| ·底盘移动能力分析 | 第18-19页 |
| ·移动机器人广义运动学 | 第19-21页 |
| ·全向轮运动学分析 | 第21-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 移动机器人通用底盘结构设计 | 第25-35页 |
| ·底盘驱动力分析 | 第25-28页 |
| ·通用底盘设计参数 | 第25页 |
| ·不同工况所需驱动力分析 | 第25-28页 |
| ·底盘机械系统设计 | 第28-32页 |
| ·电机选择 | 第28-30页 |
| ·驱动部件设计 | 第30-31页 |
| ·底盘整体结构设计 | 第31-32页 |
| ·底盘通用性设计 | 第32-34页 |
| ·模块化设计 | 第32-33页 |
| ·系列化设计 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第四章 全向轮设计与曲面修形 | 第35-50页 |
| ·全向轮概况及种类介绍 | 第35-36页 |
| ·全向轮历史概况 | 第35页 |
| ·全向轮种类介绍 | 第35-36页 |
| ·全向轮设计 | 第36-38页 |
| ·全向轮结构设计 | 第36-37页 |
| ·全向轮受力部件分析 | 第37-38页 |
| ·基于赫兹接触理论对全向轮滚子曲面修形 | 第38-49页 |
| ·空间接触问题的赫兹理论 | 第38-41页 |
| ·全向轮滚子廓形优化 | 第41-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第五章 通用底盘悬挂参数仿真优化 | 第50-60页 |
| ·路面不平度理论 | 第50-52页 |
| ·路面不平度的定义 | 第50页 |
| ·路面激励输入模型 | 第50-52页 |
| ·路面激励振动模型分析 | 第52-54页 |
| ·强迫振动的定义 | 第53页 |
| ·振动数学模型 | 第53-54页 |
| ·底盘悬挂参数设计 | 第54-59页 |
| ·路面激励模型 | 第54页 |
| ·底盘多自由度悬架系统模型 | 第54-56页 |
| ·基于MATLAB/SIMULINK仿真振动模型 | 第56-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第六章 结论与展望 | 第60-61页 |
| ·结论 | 第60页 |
| ·展望 | 第60-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 附录 | 第66页 |
