基于混联机构的六自由度精密装校平台研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-20页 |
| ·课题的研究背景 | 第8-9页 |
| ·课题研究的目的及意义 | 第9-10页 |
| ·六自由度运动平台研究现状 | 第10-15页 |
| ·六自由度运动平台产生与发展 | 第10-12页 |
| ·六自由度运动平台的特点 | 第12-13页 |
| ·六自由度运动平台的应用 | 第13-15页 |
| ·并联机构分析及运动学研究现状 | 第15-17页 |
| ·并联机构误差分析研究现状 | 第17-18页 |
| ·论文研究内容 | 第18-20页 |
| 2 混联六自由度精密装校平台机械结构与设计 | 第20-25页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·LRU 模块装校 | 第20-21页 |
| ·功能分析 | 第21-22页 |
| ·技术指标 | 第22页 |
| ·结构总体设计 | 第22-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 3 机构自由度与运动学分析 | 第25-40页 |
| ·引言 | 第25页 |
| ·机构自由度分析及运动学分析基础 | 第25-29页 |
| ·螺旋相关理论基础 | 第25-26页 |
| ·坐标变换理论基础 | 第26-28页 |
| ·空间机构关联约束方程的建立 | 第28-29页 |
| ·调平机构运动学分析 | 第29-34页 |
| ·调平机构自由度分析 | 第29-30页 |
| ·调平机构位置逆解分析 | 第30页 |
| ·调平机构位置正解——数值法 | 第30-32页 |
| ·调平机构位置正解——解析法 | 第32-33页 |
| ·调平机构速度正/逆解 | 第33-34页 |
| ·平面对接机构运动学分析 | 第34-38页 |
| ·平面对接机构自由度分析 | 第34页 |
| ·平面对接机构位置逆解分析 | 第34-36页 |
| ·平面对接机构位置正解——数值法 | 第36-37页 |
| ·平面对接机构位置正解——解析法 | 第37页 |
| ·平面对接机构速度正/逆解 | 第37-38页 |
| ·本章总结 | 第38-40页 |
| 4 基于结构参数变化的误差分析 | 第40-52页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·误差来源及误差分析意义 | 第40页 |
| ·误差模型建立方法 | 第40-41页 |
| ·调平机构误差分析 | 第41-47页 |
| ·调平机构误差模型的建立 | 第41-44页 |
| ·调平机构误差模型仿真验证 | 第44-46页 |
| ·调平机构位姿误差分析 | 第46-47页 |
| ·平面对接机构误差分析 | 第47-51页 |
| ·平面对接机构误差模型的建立 | 第47-48页 |
| ·平面对接机构误差模型的验证 | 第48-49页 |
| ·平面对接机构位姿误差分析 | 第49-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 5 误差补偿及反馈控制实现 | 第52-58页 |
| ·引言 | 第52页 |
| ·位姿误差补偿方式 | 第52-54页 |
| ·工作空间补偿 | 第52-53页 |
| ·关节空间补偿 | 第53-54页 |
| ·直接法误差补偿 | 第54页 |
| ·误差补偿算例验证 | 第54-55页 |
| ·六自由度反馈控制的实现 | 第55-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 6 结论和展望 | 第58-60页 |
| ·全文总结 | 第58-59页 |
| ·后续工作展望 | 第59-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-64页 |
| 附录 | 第64页 |
