船舶起重作业时动力定位控制方法研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| ·课题的背景及选题的意义 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-16页 |
| ·国内外起重船研究现状 | 第10-14页 |
| ·动力定位控制技术的发展状况 | 第14-16页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第16-17页 |
| 第2章 动力定位起重船运动数学模型 | 第17-35页 |
| ·船舶运动数学模型 | 第17-20页 |
| ·船舶运动学模型 | 第17-19页 |
| ·船舶动力学模型 | 第19-20页 |
| ·海洋环境模型 | 第20-24页 |
| ·海风模型 | 第20-22页 |
| ·海浪模型 | 第22-24页 |
| ·海流模型 | 第24页 |
| ·起重作业船舶运动数学模型 | 第24-34页 |
| ·起重作业对船舶运动影响分析 | 第24-25页 |
| ·起重作业船舶水平面运动模型 | 第25-30页 |
| ·起重作业船舶纵摇运动模型 | 第30-31页 |
| ·起重作业船舶垂荡运动模型 | 第31-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 起重作业船无源状态估计器设计 | 第35-44页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·起重作业船无源状态估计器设计 | 第35-39页 |
| ·无源状态估计器设计的假设 | 第35-36页 |
| ·起重作业船非线性无源状态估计器系统模型 | 第36-39页 |
| ·起重作业船无源状态估计器稳定性分析 | 第39-42页 |
| ·本章小结 | 第42-44页 |
| 第4章 起重作业船定位最小方差自校正控制方法 | 第44-57页 |
| ·自校正控制的原理 | 第44-47页 |
| ·自校正控制应用于起重作业船的优点 | 第44-45页 |
| ·自校正控制的两种方法 | 第45-46页 |
| ·自校正控制系统设计原理 | 第46-47页 |
| ·起重作业船最小方差自校正控制方法研究 | 第47-55页 |
| ·起重作业船离散化模型 | 第47-49页 |
| ·最小方差自校正控制设计 | 第49-55页 |
| ·本章小结 | 第55-57页 |
| 第5章 带有估计器的自校正控制方法仿真验证 | 第57-68页 |
| ·起重作业船模型仿真验证 | 第57-59页 |
| ·起重作业船控制方法仿真研究 | 第59-66页 |
| ·起重作业船空载定位控制方法仿真研究 | 第59-62页 |
| ·起重作业船三自由度控制方法仿真研究 | 第62-65页 |
| ·起重作业船五自由度控制方法仿真研究 | 第65-66页 |
| ·带有估计器的起重船控制方法仿真研究 | 第66-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-70页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
