| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第10-12页 |
| ·概述 | 第10页 |
| ·国内外船用工作艇收放装置技术发展概况 | 第10-12页 |
| ·收放装置防摆问题的研究与发展概述 | 第12-15页 |
| ·防摆问题的提出 | 第12-13页 |
| ·防摆控制的研究进程概述 | 第13-15页 |
| ·本论文的主要内容 | 第15-16页 |
| 第2章 船用工作艇收放装置及其液压防摆机构的建模与分析 | 第16-44页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·工作艇及其收放装置的系统动力学建模 | 第16-22页 |
| ·分析力学及拉格朗日方程 | 第16-17页 |
| ·欠驱动系统概述 | 第17页 |
| ·惯性空间内的二自由度摆角模型建立 | 第17-21页 |
| ·模型的简化 | 第21-22页 |
| ·收放装置二维摆角模型的建立 | 第22-27页 |
| ·平面坐标系的定义 | 第22-23页 |
| ·二维动力学模型的建立 | 第23-27页 |
| ·船用工作艇收放装置的机构运动学建模 | 第27-37页 |
| ·坐标变换理论基础 | 第27-30页 |
| ·坐标系定义 | 第30-31页 |
| ·海浪影响下的船体摆动模型的建立 | 第31-33页 |
| ·吊臂机构的运动学分析 | 第33-37页 |
| ·液压防摆机构的分析建模 | 第37-42页 |
| ·液压防摆机构概述 | 第37-38页 |
| ·液压防摆机构工作原理分析 | 第38-40页 |
| ·液压防摆机构模型的建立 | 第40-42页 |
| ·本章小结 | 第42-44页 |
| 第3章 基于自适应迭代学习控制的船用工作艇收放装置主动防摆问题研究 | 第44-55页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·欠驱动机械系统的描述法及其部分反馈线性化变换 | 第44-49页 |
| ·欠驱动系统的矩阵描述 | 第44-45页 |
| ·部分反馈线性化变换概述 | 第45-47页 |
| ·工作艇收放装置动力学系统的部分反馈线性化 | 第47-49页 |
| ·基于自适应迭代学习控制的工作艇收放装置控制器设计 | 第49-54页 |
| ·自适应迭代学习控制算法概述 | 第49-50页 |
| ·工作艇收放装置自适应迭代学习控制器的应用与稳定性分析 | 第50-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第4章 船用收放装置及其负载摆动模型的仿真与研究 | 第55-76页 |
| ·引言 | 第55页 |
| ·收放装置动力学模型的验证及负载摆动影响因素的分析 | 第55-62页 |
| ·负载摆动运动影响因素的分析与动态仿真 | 第55-58页 |
| ·海浪影响下的收放装置吊臂机构摆动运动仿真分析 | 第58-62页 |
| ·不同海况影响下的负载防摆动态仿真与分析 | 第62-69页 |
| ·开环减摆模型的建立与仿真 | 第62-64页 |
| ·收放装置开环减摆模型仿真实例 | 第64-69页 |
| ·基于轨迹跟踪自适应迭代学习控制算法的闭环防摆控制仿真分析 | 第69-75页 |
| ·主动式防摆效果的仿真研究 | 第69-74页 |
| ·不同防摆方式下的仿真效果分析 | 第74-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 结论 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-81页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82页 |
