| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-27页 |
| ·仿生跳跃机器人的研究目的及意义 | 第11-12页 |
| ·仿生跳跃机器人的国内外研究现状 | 第12-25页 |
| ·国外仿生跳跃机器人研究现状 | 第12-20页 |
| ·国内仿生跳跃机器人研究现状 | 第20-25页 |
| ·仿生跳跃机器人的发展趋势 | 第25页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第25-26页 |
| ·研究构想与思路 | 第25-26页 |
| ·研究方法及目标 | 第26页 |
| ·内容安排 | 第26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第2章 昆虫生物原型的比较 | 第27-35页 |
| ·蟋蟀、蝗虫、跳蚤生物原型的比较 | 第27-33页 |
| ·蟋蟀、蝗虫的身体结构及后腿跳跃运动特点 | 第27-31页 |
| ·跳蚤的身体结构及后腿跳跃运动特点 | 第31-33页 |
| ·本章小结 | 第33-35页 |
| 第3章 利用SMA驱动的跳跃机器人的运动学分析 | 第35-57页 |
| ·形状记忆合金弹簧驱动器的性能分析及其选择 | 第35-37页 |
| ·形状记忆合金的特性 | 第35-36页 |
| ·形状记忆合金驱动器的驱动方式 | 第36-37页 |
| ·圆柱螺旋扭转弹簧的设计计算 | 第37-38页 |
| ·形状记忆合金驱动的跳跃机器人起跳过程的运动学分析 | 第38-53页 |
| ·形状记忆合金驱动的仿生跳跃机器人杆件机构模型坐标系的建立 | 第38-39页 |
| ·形状记忆合金驱动的跳跃机器人的机构模型 | 第39-42页 |
| ·起跳过程位姿矩阵的建立 | 第42-44页 |
| ·起跳过程的速度分析 | 第44-48页 |
| ·起跳过程的加速度分析 | 第48页 |
| ·对SMA驱动的跳跃机器人进行运动学正解问题的分析 | 第48-53页 |
| ·形状记忆合金驱动的跳跃机器人腾空过程的运动学分析 | 第53-55页 |
| ·本章小结 | 第55-57页 |
| 第4章 形状记忆合金驱动的跳跃机器人的动力学分析 | 第57-67页 |
| ·形状记忆合金驱动的跳跃机器人杆件系统的动力学分析 | 第57-63页 |
| ·建立SMA弹簧驱动的仿生跳跃机器人的运动方程 | 第58-59页 |
| ·起跳过程的运动方程的建立 | 第59-60页 |
| ·SMA弹簧驱动的跳跃机器人的动力学分析 | 第60-63页 |
| ·系统的势能 | 第63-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第5章 跳跃运动能量分析及扭簧的优化 | 第67-75页 |
| ·形状记忆合金驱动的跳跃机器人跳跃运动的能量分析 | 第67-68页 |
| ·扭簧的优化设计 | 第68-73页 |
| ·建立数学模型 | 第68页 |
| ·目标函数 | 第68-69页 |
| ·约束条件 | 第69-73页 |
| ·本章小结 | 第73-75页 |
| 第6章 控制系统的组成及机器人起跳过程动量矩分析 | 第75-81页 |
| ·SMA驱动的仿生跳跃机器人控制系统的组成 | 第75-77页 |
| ·起跳过程动量矩分析 | 第77-80页 |
| ·本章小结 | 第80-81页 |
| 第7章 形状记忆合金跳跃机器人的实验结果及分析 | 第81-91页 |
| ·不同型号跳跃机器人的实验模型与数据采集的对比 | 第81-85页 |
| ·控制系统所在位置对跳跃高度的影响 | 第85-88页 |
| ·本章小结 | 第88-91页 |
| 第8章 总结与展望 | 第91-93页 |
| ·全文总结 | 第91页 |
| ·研究展望 | 第91-93页 |
| 参考文献 | 第93-99页 |
| 致谢 | 第99-101页 |
| 攻读硕士学位期间研究成果 | 第101页 |
