基于并联全方位关节的多冗余度机械臂设计与研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| ·引言 | 第9页 |
| ·课题来源及研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状与分析 | 第10-17页 |
| ·冗余度机械臂研究现状 | 第10-14页 |
| ·蛇形机器人研究现状 | 第14-17页 |
| ·分析与总结 | 第17页 |
| ·本课题主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 全方位关节单元及机械臂结构设计 | 第19-28页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·多冗余度机械臂关节单元设计 | 第19-27页 |
| ·PY型2 自由度关节设计 | 第19-21页 |
| ·PY型2 自由度关节主轴校核 | 第21-24页 |
| ·PYR型3 自由度关节设计 | 第24-25页 |
| ·PY和PYR型关节的结构特点 | 第25-26页 |
| ·关节主要技术参数和机械臂设计 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 机械臂等效简化模型建立和正运动学分析 | 第28-35页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·关节单元数学模型建立和运动学分析 | 第28-30页 |
| ·等效模型与原机构之间等效矩阵推导和正运动学分析 | 第30-34页 |
| ·等效矩阵的推导 | 第30-33页 |
| ·等效简化模型的正运动学分析 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第4章 基于脊线的多冗余度机器人运动学分析 | 第35-47页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·脊线法 | 第35-43页 |
| ·脊线法数学定义 | 第36-37页 |
| ·基于脊线模式法的多冗余度机械臂运动学分析 | 第37-43页 |
| ·脊线与机械臂中心线拟合 | 第43-46页 |
| ·拟合分析 | 第43-44页 |
| ·拟合程序设计 | 第44-45页 |
| ·算例分析 | 第45-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第5章 多冗余度机械臂多种作业方式的分析及仿真 | 第47-59页 |
| ·引言 | 第47页 |
| ·躲避障碍作业分析 | 第47-52页 |
| ·包围抓取作业作业 | 第52-55页 |
| ·蠕动爬行作业分析 | 第55-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 结论 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-65页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66页 |
