六自由度机械臂分布式控制系统的设计与研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-15页 |
| ·研究目的和意义 | 第8页 |
| ·研究及发展现状 | 第8-14页 |
| ·主要研究内容 | 第14-15页 |
| 第2章 六自由度机械臂的建模 | 第15-33页 |
| ·正运动学模型的建立 | 第15-21页 |
| ·机械臂构型分析 | 第15-16页 |
| ·运动学参数的确定 | 第16-17页 |
| ·正运动学方程 | 第17-20页 |
| ·仿真与分析 | 第20-21页 |
| ·逆运动学模型的建立 | 第21-29页 |
| ·逆运动学方程 | 第21-26页 |
| ·仿真与分析 | 第26-29页 |
| ·工作空间分析 | 第29-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 六自由度机械臂的轨迹规划算法 | 第33-48页 |
| ·轨迹规划算法概述 | 第33-34页 |
| ·关节空间的轨迹规划算法 | 第34-42页 |
| ·三次多项式插值算法 | 第34-38页 |
| ·五次多项式插值算法 | 第38-42页 |
| ·笛卡尔空间的轨迹规划算法 | 第42-47页 |
| ·空间直线轨迹规划算法 | 第42-44页 |
| ·空间圆弧轨迹规划算法 | 第44-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 六自由度机械臂硬件系统设计 | 第48-61页 |
| ·硬件系统总体设计 | 第48-50页 |
| ·电机及其驱动器的选择 | 第50-52页 |
| ·关节控制器硬件电路设计 | 第52-59页 |
| ·DSP最小系统 | 第52-54页 |
| ·电机驱动器的接口电路 | 第54-55页 |
| ·增量式编码器信号处理电路 | 第55-57页 |
| ·电源系统 | 第57页 |
| ·霍尔接近开关电路 | 第57-59页 |
| ·RS-485总线数据通信系统设计 | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章 六自由度机械臂软件系统设计 | 第61-79页 |
| ·软件系统总体设计 | 第61-62页 |
| ·RS-485总线数据通信协议设计 | 第62-66页 |
| ·通信协议格式设计 | 第62-63页 |
| ·通信指令及其应答信息设计 | 第63-66页 |
| ·关节控制器软件设计 | 第66-72页 |
| ·PID控制算法 | 第66-70页 |
| ·关节控制器程序流程 | 第70-72页 |
| ·上位机软件设计 | 第72-78页 |
| ·关节绝对零位标定算法 | 第73-75页 |
| ·用户界面和接口设计 | 第75-78页 |
| ·本章小结 | 第78-79页 |
| 第6章 控制系统实验 | 第79-88页 |
| ·RS-485总线数据通信实验 | 第79-82页 |
| ·关节控制器参数整定实验 | 第82-85页 |
| ·关节角轨迹跟踪控制实验 | 第85-87页 |
| ·本章小结 | 第87-88页 |
| 结论 | 第88-89页 |
| 参考文献 | 第89-93页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第93-95页 |
| 致谢 | 第95页 |
