月球探测车立体视觉系统研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| ·课题背景 | 第10-11页 |
| ·星球探测车研究现状 | 第11-12页 |
| ·双目立体视觉研究现状 | 第12-15页 |
| ·计算理论 | 第12-14页 |
| ·匹配算法 | 第14页 |
| ·硬件设施 | 第14-15页 |
| ·本文主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 立体视觉系统设计 | 第16-28页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·立体视觉系统结构及设计方法 | 第16-20页 |
| ·立体视觉系统结构与功能 | 第16-17页 |
| ·立体视觉软件 | 第17-18页 |
| ·设计方法 | 第18-20页 |
| ·系统配置方程 | 第20-24页 |
| ·响应距离 | 第20-21页 |
| ·视场角 | 第21-22页 |
| ·角分辨率 | 第22-23页 |
| ·计算性能 | 第23-24页 |
| ·设计方法的应用 | 第24-27页 |
| ·配置方程的应用 | 第24-26页 |
| ·感兴趣区域 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 立体视觉摄像机标定 | 第28-43页 |
| ·引言 | 第28-29页 |
| ·摄像机模型 | 第29-31页 |
| ·摄像机标定 | 第31-35页 |
| ·基本方程 | 第31-32页 |
| ·摄像机标定参数 | 第32-34页 |
| ·双目摄像机的相对位置 | 第34页 |
| ·畸变校正 | 第34-35页 |
| ·外极线校正 | 第35-38页 |
| ·极线几何 | 第35-36页 |
| ·双目立体视觉图象对校正 | 第36-38页 |
| ·实验设计与结果分析- | 第38-42页 |
| ·摄像机标定实验 | 第38-40页 |
| ·畸变校正实验 | 第40-41页 |
| ·立体图对校正实验 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 立体匹配算法研究 | 第43-75页 |
| ·引言 | 第43-44页 |
| ·视差空间的表示 | 第44页 |
| ·预处理 | 第44-46页 |
| ·局部匹配算法 | 第46-51页 |
| ·相似性度量因子 | 第46-48页 |
| ·匹配窗口的选择 | 第48-49页 |
| ·盒滤波技术 | 第49页 |
| ·滑动窗口技术 | 第49-51页 |
| ·全局匹配算法 | 第51-58页 |
| ·全局优化函数 | 第51-52页 |
| ·动态规划 | 第52-55页 |
| ·Graph Cuts | 第55-58页 |
| ·视差图后处理 | 第58-60页 |
| ·左右一致性校验 | 第58-59页 |
| ·blob 滤波 | 第59-60页 |
| ·中值滤波 | 第60页 |
| ·立体匹配算法评估 | 第60-62页 |
| ·实验结果与分析 | 第62-74页 |
| ·预处理 | 第63页 |
| ·局部匹配算法 | 第63-69页 |
| ·全局匹配算法 | 第69-72页 |
| ·视差图后处理 | 第72-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 结论 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第81-83页 |
| 致谢 | 第83页 |
