附有摆头机理的主动胶囊内窥镜机器人设计
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| ·课题背景及意义 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状及分析 | 第10-15页 |
| ·课题研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 内窥镜胶囊机器人总体方案 | 第16-20页 |
| ·人体内部肠道环境 | 第16-17页 |
| ·小肠内部环境 | 第16-17页 |
| ·大肠内部环境 | 第17页 |
| ·内窥镜机器人技术要求 | 第17页 |
| ·机器人运动方案 | 第17-18页 |
| ·机器人技术指标 | 第18-19页 |
| ·本章小结 | 第19-20页 |
| 第3章 机器人直线移动部分设计 | 第20-33页 |
| ·直线移动方案 | 第20页 |
| ·设计目标 | 第20-21页 |
| ·电机选择 | 第21-22页 |
| ·电机类型选择 | 第21-22页 |
| ·电机型号确定 | 第22页 |
| ·直线移动部分理论分析 | 第22-32页 |
| ·无创驱动机构的原理分析 | 第22-29页 |
| ·电机机身固定结构设计 | 第29-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第4章 机器人摆头部分设计 | 第33-41页 |
| ·摆头运动方案 | 第33页 |
| ·设计目标 | 第33-34页 |
| ·摆头运动部分理论分析 | 第34-40页 |
| ·电磁场有限元法 | 第34-35页 |
| ·摆头电磁力计算 | 第35-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第5章 内窥镜胶囊机器人运动实验 | 第41-46页 |
| ·机器人实验环境 | 第41页 |
| ·机器人直线移动实验 | 第41-43页 |
| ·机器人摆头实验 | 第43-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 结论 | 第46-47页 |
| 参考文献 | 第47-51页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第51-53页 |
| 致谢 | 第53页 |
