JJR-1型教学机器人控制系统的研究
| 目录 | 第1-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| Abstract | 第9-11页 |
| 图表索引 | 第11-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-19页 |
| ·研究背景 | 第13页 |
| ·工业机器人的诞生与发展 | 第13-14页 |
| ·国内外研究现状 | 第14-16页 |
| ·国外研究现状 | 第14-15页 |
| ·国内研究现状 | 第15-16页 |
| ·工业机器人控制器及其现状 | 第16-18页 |
| ·串行处理结构 | 第16-17页 |
| ·并行处理结构 | 第17-18页 |
| ·课题来源、目的、意义及研究内容 | 第18-19页 |
| ·课题的来源、目的和意义 | 第18页 |
| ·研究内容 | 第18-19页 |
| 第2章 JJR-1型教学机器人控制系统总体设计 | 第19-32页 |
| ·JJR-1型教学机器人的结构 | 第19页 |
| ·JJR-1型教学机器人控制系统设计 | 第19-21页 |
| ·控制系统结构图 | 第19-20页 |
| ·JJR-1型教学机器人控制系统方案 | 第20-21页 |
| ·无线通讯单元nRF2401 | 第21-26页 |
| ·nRF2401的特点 | 第21-22页 |
| ·nRF2401的芯片结构与引脚 | 第22-23页 |
| ·nRF2401的工作模式 | 第23-26页 |
| ·单片机AT89C51 | 第26-28页 |
| ·主要特性: | 第26-27页 |
| ·AT89C51管脚 | 第27-28页 |
| ·LM629N控制芯片 | 第28-31页 |
| ·LM629的特点 | 第29页 |
| ·LM629的引脚 | 第29-30页 |
| ·LM629N的内部模块 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 JJR-1型教学机器人无线通信系统设计 | 第32-42页 |
| ·PC机与单片机AT89C51的接口 | 第32-33页 |
| ·电路原理和器件选择 | 第32-33页 |
| ·地址分配和连接 | 第33页 |
| ·射频电路设计 | 第33-34页 |
| ·单片机控制部分 | 第34-41页 |
| ·SPI接口 | 第34-35页 |
| ·操作模式 | 第35-37页 |
| ·波特率的设置 | 第37页 |
| ·错误控制 | 第37-38页 |
| ·寄存器 | 第38-40页 |
| ·nRF2401的SPI口实现 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 JJR-1型教学机器人关节运动控制设计 | 第42-59页 |
| ·关节运动伺服系统设计 | 第42-43页 |
| ·关节运动控制单元 | 第43-45页 |
| ·LM629N控制芯片 | 第43-44页 |
| ·LM629N的硬件总体结构 | 第44-45页 |
| ·关节运动控制轨迹参数设置 | 第45-51页 |
| ·运动控制原理 | 第45-46页 |
| ·轨迹参数设置 | 第46-47页 |
| ·LM629N校正滤波器 | 第47-48页 |
| ·LM629N的读写操作 | 第48页 |
| ·LM629N的命令集及使用 | 第48-51页 |
| ·LM629N的电路设计 | 第51-52页 |
| ·直流电机控制设计 | 第52-55页 |
| ·直流电机的控制原理 | 第52-53页 |
| ·直流电机的PWM调速原理 | 第53-55页 |
| ·PWM信号的产生 | 第55页 |
| ·电机控制电路 | 第55-57页 |
| ·位置检测单元 | 第57-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 JJR-1型教学机器人外围电路设计 | 第59-64页 |
| ·电源电路 | 第59-60页 |
| ·AT89C51单片机复位电路 | 第60-62页 |
| ·MAX813L芯片介绍 | 第60-61页 |
| ·MAX813L与AT89C51的接口电路 | 第61-62页 |
| ·8255A接口电路设计 | 第62页 |
| ·控制系统抗干扰设计 | 第62-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第6章 JJR-1型机器人控制系统的实现 | 第64-70页 |
| ·实验平台简介 | 第64页 |
| ·软件开发 | 第64-65页 |
| ·控制界面 | 第65-66页 |
| ·软件设计 | 第66-69页 |
| ·基于nRF2401的无线收发模块的软件设计 | 第66-68页 |
| ·关节运动控制的软件设计 | 第68-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 总结和展望 | 第70-72页 |
| 总结 | 第70页 |
| 展望 | 第70-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 附录A 攻读学位期间所发表的学术论文目录 | 第77-78页 |
| 附录B 上位机电路图 | 第78-79页 |
| 附录C 下位机电路图 | 第79页 |
