微小型水下机器人运动仿真研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| ·概述 | 第9-10页 |
| ·微小型水下机器人发展现状 | 第10-12页 |
| ·运动仿真技术 | 第12-13页 |
| ·论文研究目的，意义和主要研究内容 | 第13-15页 |
| ·目的和意义 | 第13-14页 |
| ·主要研究内容 | 第14-15页 |
| 第2章 微小型水下机器人运动建模 | 第15-21页 |
| ·微小型水下机器人主要参数 | 第15页 |
| ·水下机器人动力学建模 | 第15-20页 |
| ·坐标系建立 | 第15-16页 |
| ·空间六自由度运动方程建立 | 第16-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 第3章 艇体水动力试验研究 | 第21-37页 |
| ·试验目的、试验装置和模型 | 第21-22页 |
| ·模型水动力试验 | 第22-32页 |
| ·纵向阻力试验 | 第22页 |
| ·斜航试验 | 第22-24页 |
| ·纯升沉试验 | 第24-26页 |
| ·纯横荡试验 | 第26-28页 |
| ·纯俯仰试验 | 第28-30页 |
| ·纯摇首试验 | 第30-32页 |
| ·若干非线性水动力系数的推算 | 第32-34页 |
| ·艇体水动力系数汇总 | 第34-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 水下机器人相关水动力性能理论计算 | 第37-52页 |
| ·艇体附加质量计算 | 第37-47页 |
| ·理论基础 | 第37-40页 |
| ·水下机器人网格划分 | 第40-41页 |
| ·计算结果及分析 | 第41-47页 |
| ·微小型水下机器人舵翼性能计算 | 第47-50页 |
| ·解有升力问题的面元法及计算验证 | 第47-49页 |
| ·微小型水下机器人舵翼尺寸及网格划分 | 第49-50页 |
| ·计算结果 | 第50页 |
| ·螺旋桨性能 | 第50-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 运动性能分析与仿真 | 第52-68页 |
| ·运动稳定性分析 | 第52-57页 |
| ·水平面运动稳定性分析 | 第52-56页 |
| ·垂直面运动稳定性分析 | 第56-57页 |
| ·运动仿真及操纵性预报 | 第57-63页 |
| ·运动仿真器建立 | 第57页 |
| ·仿真结果及分析 | 第57-63页 |
| ·艇体水动力表达式的简化 | 第63-66页 |
| ·运动仿真的视景显示 | 第66-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 攻读硕士期间发表的论文和取得的科研成果 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
