| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-15页 |
| ·课题来源 | 第8页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第8页 |
| ·国内外现状 | 第8-13页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第13-15页 |
| 2 焊接教学机器人总体方案设计 | 第15-25页 |
| ·焊接教学机器人的特点 | 第15-16页 |
| ·焊接教学机器人结构方案设计 | 第16-21页 |
| ·系统控制方案设计 | 第21-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 3 机器人焊接轨迹的设定及运动仿真 | 第25-36页 |
| ·轨迹插补算法 | 第25-30页 |
| ·焊接轨迹的设定 | 第30-32页 |
| ·焊接轨迹虚拟仿真 | 第32-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 4 焊接教学机器人控制系统研究 | 第36-51页 |
| ·机器人控制系统的组成 | 第36-37页 |
| ·上位机系统实现 | 第37-44页 |
| ·下位机系统实现 | 第44-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 5 系统应用与实验分析 | 第51-59页 |
| ·系统应用 | 第51-52页 |
| ·网络训练样本的采集 | 第52-56页 |
| ·实验结果与分析 | 第56-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 6 结论与展望 | 第59-61页 |
| ·结论 | 第59-60页 |
| ·展望 | 第60-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-64页 |