| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-11页 |
| 1 绪论 | 第11-27页 |
| ·并联机器人机构概述 | 第11-13页 |
| ·并联机器人机构的研究情况 | 第13-19页 |
| ·机构综合 | 第13-15页 |
| ·机械结构设计 | 第15页 |
| ·运动学 | 第15-17页 |
| ·工作空间分析 | 第17页 |
| ·奇异位型和灵巧度 | 第17-18页 |
| ·动力学和控制 | 第18页 |
| ·误差分析和补偿 | 第18-19页 |
| ·并联机器人机构的应用 | 第19-25页 |
| ·运动模拟器和运载工具 | 第19-20页 |
| ·并联加工设备方面 | 第20-23页 |
| ·精密微动并联机构方面 | 第23-24页 |
| ·医疗领域的应用 | 第24页 |
| ·航空天文领域 | 第24-25页 |
| ·论文的选题意义 | 第25页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第25-27页 |
| 2 平面三自由度并联机构及其结构学、运动学分析 | 第27-71页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·平面三自由度并联机构基本构型 | 第27-29页 |
| ·平面三自由度并联机构的位置分析 | 第29-32页 |
| ·含有移动副的三自由度平面并联机构的正分析 | 第29-31页 |
| ·全为转动副的三自由度平面并联机构的正分析 | 第31-32页 |
| ·平面3－RRR 并联机构的工作空间分析 | 第32-36页 |
| ·子工作空间 | 第32-34页 |
| ·定姿态工作空间 | 第34页 |
| ·灵活工作空间 | 第34-36页 |
| ·平面3－RRR 并联机构的解空间物理模型 | 第36-47页 |
| ·运动影响系数 | 第37-39页 |
| ·输入构件的极限位置 | 第39页 |
| ·平面－3RRR 并联机构的变点 | 第39-40页 |
| ·平面3－RRR 并联机构的曲柄存在分析 | 第40-41页 |
| ·平面3－RRR 并联机构的无量纲参数 | 第41-42页 |
| ·零可动性平面 | 第42页 |
| ·平面三自由度并联机构的解空间的物理模型 | 第42-43页 |
| ·关于三坐标的平面封闭构形(PPC) | 第43-44页 |
| ·全变点平面、典型平面封闭构形和区域 | 第44-45页 |
| ·平面三自由度机器人机构的分类 | 第45-47页 |
| ·平面对称三自由度并联机器人机构的工作空间和杆长的关系 | 第47-60页 |
| ·平面三自由度并联机构工作空间的决定因素 | 第47-49页 |
| ·平面对称三自由度并联机构杆长和形状的关系 | 第49-60页 |
| ·平面三自由度并联机构的过约束分析 | 第60-62页 |
| ·设计实例及自调结构仿真 | 第62-68页 |
| ·小结 | 第68-71页 |
| 3 典型空间3 自由度并联机构的结构及应用分析 | 第71-111页 |
| ·引言 | 第71页 |
| ·基于单开链的并联机构拓扑综合方法 | 第71-72页 |
| ·并联机构耦合特性研究 | 第72-76页 |
| ·多回路机构耦合度 | 第72-75页 |
| ·并联机构控制解耦原理 | 第75-76页 |
| ·已知的空间三自由度并联机构 | 第76-86页 |
| ·3T0R 型空间三自由度并联机构 | 第76-81页 |
| ·2T1R 型空间三自由度并联机构 | 第81-84页 |
| ·1T2R 型空间三自由度并联机构 | 第84-85页 |
| ·0T3R 型空间三自由度并联机构 | 第85-86页 |
| ·2T1R 型空间三自由度并联机构综合 | 第86-89页 |
| ·实用的并联机器人机构模型的选择 | 第89-90页 |
| ·弱耦合的2T1R 型并联机构 | 第90-91页 |
| ·三自由度并联机构位置反解 | 第91-93页 |
| ·三自由度并联机构位置正解 | 第93-94页 |
| ·三自由度并联机构速度分析 | 第94页 |
| ·三自由度并联机构的奇异位形 | 第94-96页 |
| ·第一类 | 第95页 |
| ·第二类 | 第95-96页 |
| ·第三类 | 第96页 |
| ·工作空间 | 第96-99页 |
| ·定姿态工作空间 | 第96-97页 |
| ·可达工作空间 | 第97-98页 |
| ·转动能力分析 | 第98-99页 |
| ·并联机构实验平台的设计研究 | 第99-109页 |
| ·实验平台主要构件尺寸 | 第99-104页 |
| ·实验平台仿真模型建立和轨迹仿真分析 | 第104-109页 |
| ·小结 | 第109-111页 |
| 4 典型空间4 自由度并联机构的分析 | 第111-135页 |
| ·引言 | 第111页 |
| ·空间四自由度并联机构及其初步分析 | 第111-114页 |
| ·3T1R 型空间四自由度并联机构 | 第111-112页 |
| ·2T2R 型空间四自由度并联机构 | 第112-113页 |
| ·1T3R 型空间四自由度并联机构 | 第113-114页 |
| ·空间四自由度并联机器人机构的综合 | 第114-119页 |
| ·支链数少于自由度数并联机构的综合 | 第119-121页 |
| ·螺旋理论的一些基本观点 | 第121-122页 |
| ·典型1T3R 并联机构 | 第122-123页 |
| ·典型1T3R 并联机构的位置正分析 | 第123-124页 |
| ·典型1T3R 并联机构的速度分析 | 第124-126页 |
| ·典型1T3R 并联机构的加速度分析 | 第126-127页 |
| ·典型1T3R 并联机构的奇异位形分析 | 第127-129页 |
| ·典型1T3R 并联机构的例子仿真 | 第129-133页 |
| ·小结 | 第133-135页 |
| 5 结论与展望 | 第135-137页 |
| ·主要结论 | 第135-136页 |
| ·后续研究工作展望 | 第136-137页 |
| 致谢 | 第137-139页 |
| 参考文献 | 第139-143页 |
| 附录：攻读硕士期间发表的论文 | 第143页 |