水下机器人故障诊断与容错控制系统的研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| ·概述 | 第10页 |
| ·控制系统故障诊断技术的发展及应用 | 第10-15页 |
| ·故障的划分 | 第11页 |
| ·故障诊断的方法 | 第11-13页 |
| ·故障诊断系统的基本结构 | 第13-14页 |
| ·故障诊断技术的现状 | 第14-15页 |
| ·水下机器人的故障检测与诊断技术 | 第15-19页 |
| ·水下机器人故障诊断的方式 | 第16页 |
| ·水下机器人故障诊断国内外研究动态 | 第16-19页 |
| ·论文的主要工作 | 第19-20页 |
| ·论文研究背景及意义 | 第19页 |
| ·论文主要内容 | 第19-20页 |
| 第2章 水下机器人的水动力模型 | 第20-37页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·坐标系的选取 | 第20-22页 |
| ·两个坐标系的确定 | 第20-21页 |
| ·运动参数的表示 | 第21-22页 |
| ·操纵运动方程 | 第22-27页 |
| ·水下机器人的运动模型 | 第27-28页 |
| ·推力器推力试验及结果 | 第28-33页 |
| ·各项水动力系数的确定 | 第33-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 传感器容错控制的研究 | 第37-48页 |
| ·引言 | 第37-38页 |
| ·解耦控制器 | 第38-39页 |
| ·传感器系统 | 第39-40页 |
| ·传感器取代控制方法 | 第40-43页 |
| ·传感器故障的假设 | 第40页 |
| ·滑模观测器 | 第40-42页 |
| ·取代控制 | 第42-43页 |
| ·传感器故障诊断与容错控制系统 | 第43-44页 |
| ·仿真结果 | 第44-47页 |
| ·第一类故障处理仿真 | 第44-47页 |
| ·第二类故障处理仿真 | 第47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 基于神经网络的推力器故障诊断 | 第48-58页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·基于最小扰动算法的小波网络 | 第48-52页 |
| ·基于小波网络的水下机器人运动建模 | 第52-55页 |
| ·仿真试验结果分析 | 第55-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 结论与分析 | 第58-63页 |
| 参考文献 | 第63-68页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69页 |
