| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-19页 |
| ·课题来源 | 第8页 |
| ·移动机器人研究概况 | 第8-12页 |
| ·导航与定位研究概况 | 第12-17页 |
| ·论文主要内容和结构 | 第17-19页 |
| 2 摄像机成像模型与标定 | 第19-27页 |
| ·摄像机的透视投影成像模型 | 第19-21页 |
| ·摄像机标定方法 | 第21-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 3 彩色图像处理 | 第27-38页 |
| ·彩色空间模型 | 第27-29页 |
| ·图像分割 | 第29-37页 |
| ·图像识别 | 第37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 4 视觉定位与运动估计 | 第38-53页 |
| ·视觉定位与运动估计模型 | 第39-43页 |
| ·实验设计与分析 | 第43-51页 |
| ·本章小结 | 第51-53页 |
| 5 总结与展望 | 第53-55页 |
| ·工作总结 | 第53页 |
| ·展望与建议 | 第53-55页 |
| 致谢 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-59页 |
| 附录1 攻读硕士学位期间发表的学术论文目录 | 第59-60页 |
| 附录2 基于HSI 颜色模型的直方图阈值法提取球体程序 | 第60-62页 |
| 附录3 灰度阈值法提取标杆程序 | 第62页 |