柔性机械臂控制系统及力/位置控制算法研究

提要	第1-7页
第一章 绪论	第7-18页
·引言	第7页
·选题背景及意义	第7-10页
·柔性机械臂的动力学建模	第10-12页
·柔性机械臂的控制策略	第12-16页
·本文的主要工作和章节安排	第16-18页
第二章 约束柔性机械臂的动力学建模	第18-29页
·引言	第18-20页
·双连杆柔性臂的动力学模型	第20-25页
·双连杆柔性臂的奇异摄动模型	第25-27页
·本章小结	第27-29页
第三章 约束柔性臂的力/位置控制器的设计	第29-39页
·引言	第29-30页
·慢变子系统滑模自适应控制器设计	第30-34页
·模型变换	第30-31页
·滑模控制器设计	第31-33页
·改进的滑模自适应控制器设计	第33-34页
·快变子系统最优控制器设计	第34-35页
·混合控制律的形成	第35页
·仿真研究	第35-38页
·本章小结	第38-39页
第四章 柔性臂实验台控制系统的硬件设计	第39-58页
·引言	第39页
·机械部分	第39-40页
·机械臂控制系统硬件组成	第40-57页
·计算机伺服控制系统原理	第40-42页
·计算机伺服控制系统结构	第42-44页
·计算机伺服控制系统的硬件设计	第44-57页
·本章小结	第57-58页
第五章 全文总结	第58-59页
参考文献	第59-64页
摘要	第64-66页
Abstract	第66-68页
致谢	第68页