| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-24页 |
| ·国内外机器人的发展概况 | 第15-17页 |
| ·国外机器人的发展状况 | 第15-16页 |
| ·国内机器人的发展状况 | 第16-17页 |
| ·工业机器人的一般构成 | 第17-18页 |
| ·机器人关节电机伺服控制系统 | 第18-23页 |
| ·伺服控制系统发展概述 | 第18-19页 |
| ·机器人伺服控制系统的结构 | 第19-20页 |
| ·直流伺服控制策略 | 第20-23页 |
| ·本文所作工作 | 第23-24页 |
| 第二章 滑模变结构控制与模糊控制 | 第24-39页 |
| ·滑模变结构控制 | 第24-32页 |
| ·滑模变结构控制的定义 | 第24-26页 |
| ·滑动模态的存在和可达性条件 | 第26-27页 |
| ·滑模运动的不变性 | 第27-28页 |
| ·等效控制 | 第28-29页 |
| ·滑模控制系统的一般设计过程 | 第29-31页 |
| ·滑模变结构控制的抖振问题 | 第31-32页 |
| ·模糊控制 | 第32-38页 |
| ·模糊控制器的组成 | 第32-33页 |
| ·模糊条件句与模糊控制规则 | 第33-35页 |
| ·模糊控制中的几个基本运算操作 | 第35-37页 |
| ·模糊控制规则的其他性能要求 | 第37页 |
| ·模糊控制的优缺点分析 | 第37-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第三章 基于模糊滑模变结构控制策略的直流电机伺服控制 | 第39-65页 |
| ·直流伺服控制系统的数学模型 | 第39-44页 |
| ·电动伺服装置的数学模型 | 第39-42页 |
| ·伺服系统的摩擦模型 | 第42-44页 |
| ·常规模糊滑模控制 | 第44-49页 |
| 3 2.1 控制系统的设计 | 第45-46页 |
| ·仿真结果及分析 | 第46-49页 |
| ·基于“距离”的模糊滑模变结构控制 | 第49-57页 |
| ·基于距离的模糊规则的建立 | 第49-52页 |
| ·基于距离的模糊滑模控制器的控制律设计 | 第52-53页 |
| ·基于距离的滑模控制器的控制器的线性属性 | 第53-55页 |
| ·基于D-FSMC 的控制仿真 | 第55-57页 |
| ·切换增益模糊化的滑模变结构控制 | 第57-64页 |
| ·控制器的设计及其稳定性证明 | 第58-59页 |
| ·模糊滑模控制器的设计 | 第59-61页 |
| ·基于模糊切换增益的SMC 控制仿真与分析 | 第61-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第四章 基于PID 结构形式滑模面的AFSMC 伺服控制 | 第65-80页 |
| ·PID 结构形式滑模面和模糊规则的确定 | 第65-68页 |
| ·滑模面的确定 | 第65-67页 |
| ·模糊规则的确定 | 第67-68页 |
| ·自适应模糊滑模控制 | 第68-73页 |
| ·模糊控制器的自适应率的求取 | 第68-71页 |
| ·切换控制的自适应率的求取 | 第71-73页 |
| ·仿真实验 | 第73-77页 |
| ·本章小结 | 第77-80页 |
| 第五章 DGR-5A 机器人伺服控制的硬件电路的设计 | 第80-96页 |
| ·机器人硬件电路的总体框架 | 第80-82页 |
| ·总体设计方案的选择 | 第80-82页 |
| ·总体信号流程 | 第82页 |
| ·模拟电路的设计 | 第82-86页 |
| ·速度反馈调理电路 | 第83页 |
| ·速度反馈的控制回路 | 第83-85页 |
| ·电位器的调理电路 | 第85页 |
| ·PWM 伺服放大电路 | 第85-86页 |
| ·数字电路的设计 | 第86-95页 |
| ·位置传感器的选型 | 第86-88页 |
| ·传统编码器调理电路的原理 | 第88-89页 |
| ·基于CPLD 位置信号调理电路 | 第89-95页 |
| ·本章小结 | 第95-96页 |
| 第六章 总结与展望 | 第96-99页 |
| ·总结 | 第96-97页 |
| ·展望 | 第97-99页 |
| 参考文献 | 第99-102页 |
| 致谢 | 第102-103页 |
| 在学期间的研究成果 | 第103页 |
