| 第一章 绪论 | 第1-17页 |
| ·论文研究背景 | 第13-14页 |
| ·多电机协调控制系统概述 | 第14-15页 |
| ·国内外研究现状 | 第15-16页 |
| ·论文主要工作及研究内容 | 第16-17页 |
| 第二章 多电机协调控制系统 | 第17-28页 |
| ·多电机协调控制系统简介 | 第17页 |
| ·系统应用背景 | 第17-18页 |
| ·传统的多电机协调控制DCS系统 | 第18-22页 |
| ·多电机协调DCS系统概述 | 第18页 |
| ·多电机协调DCS系统模型及特点 | 第18-22页 |
| ·多电机协调控制FCS系统 | 第22-24页 |
| ·多电机协调控制FCS系统概述 | 第22页 |
| ·多电机协调FCS系统模型及特点 | 第22-24页 |
| ·现场总线控制系统稳定性分析 | 第24-27页 |
| ·简介 | 第24页 |
| ·滞后模型的稳定分析 | 第24-26页 |
| ·异步动态系统的稳定分析 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 基于DEVICENET总线控制系统的性能和延时分析 | 第28-44页 |
| ·DeviceNet现场总线 | 第28-35页 |
| ·DeviceNet现场总线简介 | 第28-29页 |
| ·DeviceNet的网络模型与网络连接 | 第29-32页 |
| ·DeviceNet现场总线的介质访问和数据传输 | 第32-34页 |
| ·基于DeviceNet总线控制系统的性能定量分析 | 第34-35页 |
| ·基于DeviceNet总线控制系统延时分析与评估 | 第35-40页 |
| ·基于DeviceNet总线控制系统延时组成 | 第35-37页 |
| ·基于DeviceNet现场总线控制系统延迟时间评估 | 第37-38页 |
| ·基于DeviceNet现场总线控制系统性能度量 | 第38-40页 |
| ·基于DeviceNet总线多电机传动协调控制系统轮询协议的能研究 | 第40-43页 |
| ·过程TPN建模方法 | 第40-41页 |
| ·轮询协议机理及TPN模型 | 第41-42页 |
| ·轮询协议的网络性能分析 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 基于DEVICENET总线多电机协调控制系统的实时性分析与改进 | 第44-58页 |
| ·实时通信简介 | 第44页 |
| ·基于竞争的协议及其特点 | 第44-49页 |
| ·虚拟时间载波检测多址访问(VTCSMA) | 第44-47页 |
| ·窗口协议 | 第47-49页 |
| ·基于DeviceNet总线控制系统实时性分析与分析结论 | 第49-51页 |
| ·基于DeviceNet总线控制系统实时性改进方案 | 第51-58页 |
| ·DeviceNet物理层的改进 | 第51页 |
| ·新型矩形波串法对DeviceNet数据实时性的改进 | 第51-54页 |
| ·分时复用技术对基于DeviceNet控制系统实时性改进 | 第54-58页 |
| ·本章小结 | 第58页 |
| 第五章 基于DEVICENET现场总线多电机传动协调控制系统的设计 | 第58-72页 |
| ·系统组成结构和功能 | 第58-59页 |
| ·单片机监控节点接口设计 | 第59-71页 |
| ·单片机监控节点的基本原理 | 第59-60页 |
| ·单片机监控节点的硬件设计 | 第60-63页 |
| ·单片机监控节点的软件设计 | 第63-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 结束语 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-75页 |
| 附录 | 第75页 |
