基于颜色信息的目标搜索和单应性矩阵的视觉伺服控制
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1 章 绪论 | 第10-18页 |
| ·机器视觉发展概况 | 第10-13页 |
| ·机器视觉的发展 | 第10-11页 |
| ·Marr 的视觉理论框架 | 第11-12页 |
| ·机器视觉的应用领域 | 第12-13页 |
| ·视觉伺服控制的发展及研究现状 | 第13-16页 |
| ·视觉伺服控制系统 | 第13-14页 |
| ·视觉伺服控制系统的分类 | 第14-16页 |
| ·视觉伺服控制研究的前景展望 | 第16页 |
| ·选题意义 | 第16-17页 |
| ·论文的主要研究内容与结构安排 | 第17-18页 |
| 第2 章 空间几何变换 | 第18-27页 |
| ·几种空间几何变换 | 第18-23页 |
| ·齐次变换 | 第18-19页 |
| ·射影变换 | 第19-20页 |
| ·仿射变换 | 第20-22页 |
| ·比例变换 | 第22页 |
| ·欧氏变换 | 第22-23页 |
| ·几何变换的不变量 | 第23-25页 |
| ·简比与交比 | 第23-24页 |
| ·不变量 | 第24-25页 |
| ·欧氏空间的刚体变换 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第3 章 摄像机标定 | 第27-40页 |
| ·摄像机透视投影模型 | 第27-31页 |
| ·图像坐标系、摄像机坐标系与世界坐标系 | 第27-29页 |
| ·针孔成像模型 | 第29-30页 |
| ·非线性模型 | 第30-31页 |
| ·摄像机标定方法的概述 | 第31-32页 |
| ·基于3D 立体靶标的摄像机标定 | 第32-39页 |
| ·线性模型摄像机的标定原理 | 第33-36页 |
| ·标定步骤 | 第36页 |
| ·仿真结果 | 第36-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第4 章 基于颜色信息的目标搜索 | 第40-55页 |
| ·图像颜色空间的选择及颜色信息库的建立 | 第40-46页 |
| ·RGB 颜色空间 | 第40-41页 |
| ·HIS 颜色空间 | 第41-44页 |
| ·颜色信息库的建立 | 第44-46页 |
| ·图像去噪处理 | 第46页 |
| ·图像分割方法及其实现 | 第46-50页 |
| ·图像分割方法的选择 | 第47-48页 |
| ·图像分割方法的实现 | 第48-50页 |
| ·足球机器人的目标搜索 | 第50-52页 |
| ·仿真结果 | 第52-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第5 章 基于单应性矩阵的视觉伺服跟踪控制 | 第55-77页 |
| ·几何模型 | 第55-58页 |
| ·欧氏重构 | 第58-60页 |
| ·控制的目标 | 第60-63页 |
| ·控制函数 | 第63-67页 |
| ·开环误差系统 | 第63-66页 |
| ·闭环误差系统 | 第66-67页 |
| ·稳定性分析 | 第67-68页 |
| ·在手-眼机器人上的应用 | 第68-70页 |
| ·仿真结果 | 第70-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 结论 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-85页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第85-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |
| 作者简介 | 第87页 |
