主从遥控机械手从手端驱动控制研究
| 提要 | 第1-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-15页 |
| ·主从遥控机械手简介 | 第7-8页 |
| ·机器人技术发展概述 | 第8-11页 |
| ·机器人技术的发展趋势 | 第8页 |
| ·机器人控制技术的研究 | 第8-9页 |
| ·机械手运算控制方法研究 | 第9-11页 |
| ·机械手基础技术 | 第11-12页 |
| ·存在的问题 | 第12-13页 |
| ·选题背景及本文工作 | 第13-15页 |
| 第二章 主从遥控式机械手控制系统的组成结构 | 第15-24页 |
| ·从手遥控作业机械手的机械机构设计 | 第15-18页 |
| ·主从遥控式机械手的控制系统介绍 | 第18页 |
| ·机械手控制体系结构的概况 | 第18-19页 |
| ·从手端控制体系结构介绍 | 第19-24页 |
| ·上位机系统结构 | 第20-21页 |
| ·电机伺服控制系统 | 第21-23页 |
| ·下位机系统结构 | 第23-24页 |
| 第三章 关节转角传感和限位控制接口电路设计 | 第24-30页 |
| ·控制系统辅助电源电路 | 第25页 |
| ·电位器位置信号采样电路 | 第25-27页 |
| ·异步串行通讯电路 | 第27页 |
| ·开关量I/O接口电路 | 第27-29页 |
| ·看门狗复位电路 | 第29-30页 |
| 第四章 机械手运动学分析 | 第30-46页 |
| ·概述 | 第30页 |
| ·机械手运动学的数学基础 | 第30-32页 |
| ·位置描述 | 第31页 |
| ·方向的描述-旋转矩阵 | 第31页 |
| ·坐标变换 | 第31-32页 |
| ·连杆的描述 | 第32-35页 |
| ·机器人杆件的几何参数 | 第33页 |
| ·机器人关节变量及偏置量 | 第33-35页 |
| ·机器人坐标系的描述 | 第35-37页 |
| ·机械手的坐标系和机械手几何参数的确定 | 第37-39页 |
| ·机械手的坐标系 | 第37-38页 |
| ·机械手几何参数及关节变量 | 第38-39页 |
| ·从手A矩阵推导 | 第39-46页 |
| 第五章 机械手逆运动学分析 | 第46-57页 |
| ·概述 | 第46-47页 |
| ·机械手的运动学反解（逆运动学方程） | 第47-52页 |
| ·关于解的讨论 | 第52-55页 |
| ·逆运动学方程反解的最优解 | 第55-57页 |
| 第六章 系统软件设计 | 第57-71页 |
| ·上位机开发环境 | 第57-58页 |
| ·上位机软件方案 | 第58-61页 |
| ·下位机软件方案概述 | 第61-66页 |
| ·下位机开发软件介绍 | 第61页 |
| ·下位机开发软件方案 | 第61页 |
| ·单片机初始化程序 | 第61-63页 |
| ·串行通信程序 | 第63-66页 |
| ·通讯协议的说明 | 第64页 |
| ·通信软件编制中需要注意的问题 | 第64-66页 |
| ·采样数据处理方法 | 第66页 |
| ·100MS服务子程序 | 第66-67页 |
| ·限位位置的数学计算及软件设计 | 第67-71页 |
| ·限位位置计算 | 第67-70页 |
| ·汇编语言实现的算法问题 | 第70-71页 |
| 第7章 结论 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 摘要 | 第76-78页 |
| ABSTRACT | 第78-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
