| 第一章 概论 | 第1-11页 |
| ·引言 | 第8-10页 |
| ·论文主要研究内容 | 第10-11页 |
| 第二章 Kalman滤波及其在数据融合技术中的应用 | 第11-30页 |
| ·Kalman滤波理论基础 | 第11-17页 |
| ·集中式Kalman滤波 | 第13页 |
| ·分散式Kalman滤波 | 第13-15页 |
| ·自适应Kalman滤波 | 第15-17页 |
| ·数据融合技术 | 第17-20页 |
| ·数据融合原理 | 第18页 |
| ·适用于组合导航系统的数据融合方法 | 第18-20页 |
| ·联合滤波器理论 | 第20-30页 |
| ·联合滤波器算法原理 | 第21-24页 |
| ·解决各子滤波器估计相关问题的方法 | 第24-26页 |
| ·联合滤波器的设计步骤 | 第26-27页 |
| ·联合滤波器结构 | 第27-30页 |
| 第三章 数据融合在无人机组合导航中的应用 | 第30-61页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·惯性导航系统(INS) | 第30-37页 |
| ·概述 | 第30-31页 |
| ·平台惯导的基本原理 | 第31-33页 |
| ·捷联惯导的基本原理 | 第33-34页 |
| ·惯性导航系统的误差模型 | 第34-37页 |
| ·全球卫星定位系统(GPS) | 第37-41页 |
| ·GPS系统组成 | 第37-38页 |
| ·GPS导航定位的基本原理 | 第38-39页 |
| ·GPS定位的主要误差源分析 | 第39-41页 |
| ·其它辅助导航设备 | 第41-42页 |
| ·气压高度表 | 第41页 |
| ·磁航向仪 | 第41-42页 |
| ·无人机组合导航各分系统数学模型 | 第42-56页 |
| ·SINS/GPS组合导航模式 | 第42-44页 |
| ·SINS/GPS组合系统的数学模型 | 第44-51页 |
| ·SINS/GPS组合系统的数学仿真 | 第51-54页 |
| ·SINS/高度表组合系统的数学模型 | 第54-55页 |
| ·SINS/磁航向仪组合系统的数学模型 | 第55-56页 |
| ·无人机组合导航总体设计 | 第56-61页 |
| ·集中式滤波结构 | 第56-58页 |
| ·联合滤波结构 | 第58-60页 |
| ·结论 | 第60-61页 |
| 第四章 仿真器的设计 | 第61-72页 |
| ·惯性导航仿真器 | 第61-66页 |
| ·仿真器的原理结构 | 第61-62页 |
| ·陀螺仪原理仿真 | 第62页 |
| ·加速度计原理仿真 | 第62-63页 |
| ·惯性导航原理解算 | 第63-66页 |
| ·GPS仿真器 | 第66-72页 |
| ·卫星位置的计算 | 第66-67页 |
| ·卫星速度的计算 | 第67-68页 |
| ·最佳四颗星的选择 | 第68-69页 |
| ·卫星伪距数据的产生 | 第69-70页 |
| ·卫星导航数据的解算 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-74页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 西北工业大学学位论文知识产权声明书 | 第76页 |
| 西北工业大学学位论文原创性声明 | 第76页 |