| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪 论 | 第8-14页 |
| ·课题背景 | 第8页 |
| ·移动机器人导航研究现状 | 第8-13页 |
| ·机器人导航方式 | 第8-10页 |
| ·导航的关键技术 | 第10-12页 |
| ·导航中的基础理论 | 第12-13页 |
| ·本课题的主要研究内容 | 第13-14页 |
| 第2章 自主移动机器人体系结构 | 第14-25页 |
| ·机器人导航体系结构 | 第14-19页 |
| ·分层递阶式结构 | 第14-16页 |
| ·反应式体系结构 | 第16-18页 |
| ·混合式体系结构 | 第18-19页 |
| ·功能行为集成的体系结构 | 第19-21页 |
| ·硬件平台 | 第21-25页 |
| ·硬件组成 | 第21-23页 |
| ·运动学模型 | 第23-25页 |
| 第3章 基于视觉的机器人导航 | 第25-37页 |
| ·视觉定位 | 第25-26页 |
| ·基于模糊逻辑的视觉导航行为实现 | 第26-33页 |
| ·Sugeno 模糊推理系统 | 第26-27页 |
| ·搜索目标 | 第27-28页 |
| ·瞄准目标 | 第28-31页 |
| ·接近目标 | 第31-33页 |
| ·导航实现 | 第33-34页 |
| ·视觉导航在自动化航材库运输系统中的应用实验 | 第34-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 基于视觉和里程计的组合导航 | 第37-56页 |
| ·基于里程计的坐标推算原理 | 第37-39页 |
| ·监控多动态目标的视觉伺服控制 | 第39-49页 |
| ·基础理论 | 第40-43页 |
| ·监控多动态目标的基本模型 | 第43-44页 |
| ·多目标方位信息的动态信度估计及监控优先级动态分配 | 第44-45页 |
| ·目标监控的有限自动机模型 | 第45-47页 |
| ·基于粗糙集的目标监控规则约简 | 第47-49页 |
| ·避障行为实现 | 第49-52页 |
| ·视觉伺服控制与机器人本体控制的协调 | 第52页 |
| ·实验结果 | 第52-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 结论 | 第56-58页 |
| 致谢 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-62页 |