基于视觉的户外移动机器人道路理解与路径规划
| 第一章 绪论 | 第1-13页 |
| ·引言 | 第7-8页 |
| ·研究历史和现状 | 第8-11页 |
| ·本文课题的研究目的和内容 | 第11-13页 |
| 第二章 图象分割及直线边缘检测 | 第13-31页 |
| ·引言 | 第13-16页 |
| ·预备知识 | 第16-18页 |
| ·图象分割自动阈值选取方法 | 第16-18页 |
| ·Canny边缘检测器 | 第18页 |
| ·图象道路分割和边缘检测 | 第18-26页 |
| ·图象特征选择 | 第18-20页 |
| ·直方图可分性分析及分割空间选择 | 第20-21页 |
| ·道路分割算法结构 | 第21-23页 |
| ·基于Hough变换的直线检测 | 第23-26页 |
| ·实验与分析 | 第26-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 图象道路识别 | 第31-53页 |
| ·引言 | 第31-33页 |
| ·核心区域 | 第33-40页 |
| ·核心区域概念及作用 | 第33-34页 |
| ·核心区域的方位和范围选取 | 第34-36页 |
| ·核心区域信息提取算法 | 第36-38页 |
| ·核心区域信息过滤 | 第38-40页 |
| ·道路理解 | 第40-48页 |
| ·基于颜色特征和方位信息的道路区域初步判断 | 第41-43页 |
| ·道路边缘检测规则 | 第43-44页 |
| ·道路直线边缘组织和理解 | 第44-46页 |
| ·最终道路区域融合 | 第46-48页 |
| ·实验结果及分析 | 第48-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第四章 基于视觉的路径规划 | 第53-66页 |
| ·引言 | 第53页 |
| ·常用的局部路径规划方法 | 第53-55页 |
| ·移动机器人视野环境中目标点的确定 | 第55-57页 |
| ·结合直线最短原理的确定栅格路径规划算法 | 第57-62页 |
| ·局部地图建模以及搜索地图生成 | 第58-60页 |
| ·无碰路径搜索 | 第60-62页 |
| ·实验及分析 | 第62-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第五章 总结与展望 | 第66-68页 |
| ·总结 | 第66-67页 |
| ·展望 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-75页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第75页 |
