| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-27页 |
| 1．1 引言 | 第12-13页 |
| 1．2 虚拟样机技术概述 | 第13-21页 |
| 1．2．1 虚拟样机技术的概念及特点 | 第13-16页 |
| 1．2．2 虚拟样机技术的研究现状 | 第16-20页 |
| 1．2．3 虚拟样机技术的应用现状 | 第20-21页 |
| 1．3 虚拟样机技术与挖掘机器人开发 | 第21-22页 |
| 1．4 论文研究思路、主要研究内容及创新之处 | 第22-26页 |
| 1．4．1 论文研究思路 | 第22-23页 |
| 1．4．2 主要研究内容 | 第23-24页 |
| 1．4．3 论文的创新之处 | 第24-26页 |
| 1．5 论文体系结构 | 第26-27页 |
| 第二章 挖掘机器人虚拟样机开发平台和策略研究 | 第27-49页 |
| 2．1 挖掘机器人概述 | 第27-33页 |
| 2．1．1 挖掘机器人系统组成 | 第28-30页 |
| 2．1．2 基于虚拟样机的挖掘机器人研究策略 | 第30-33页 |
| 2．2 挖掘机器人虚拟样机实现的关键技术及难点 | 第33-36页 |
| 2．2．1 关键技术 | 第33-34页 |
| 2．2．2 实现的难点 | 第34-36页 |
| 2．3 挖掘机器人虚拟样机开发策略 | 第36-42页 |
| 2．3．1 开发流程 | 第36-38页 |
| 2．3．2 虚拟样机数字组成 | 第38-42页 |
| 2．4 挖掘机器人虚拟样机支撑技术及软件 | 第42-47页 |
| 2．4．1 支撑技术 | 第42-43页 |
| 2．4．2 选用软件平台 | 第43-47页 |
| 2．5 本章小结 | 第47-49页 |
| 第三章 挖掘机器人虚拟样机动力学建模技术研究 | 第49-75页 |
| 3．1 运动学模型 | 第49-54页 |
| 3．1．1 结构运动参数 | 第49-51页 |
| 3．1．2 运动学正问题 | 第51-53页 |
| 3．1．3 运动学逆问题 | 第53-54页 |
| 3．2 动力学理论模型 | 第54-66页 |
| 3．2．1 动力学方程 | 第54-57页 |
| 3．2．2 速度和加速度方程 | 第57-61页 |
| 3．2．3 驱动力和力矩方程 | 第61-66页 |
| 3．3 ADAMS动力学模型 | 第66-74页 |
| 3．3．1 挖掘机器人机构分析 | 第66-67页 |
| 3．3．2 基于ADAMS的挖掘机器人机构系统参数化建模 | 第67-74页 |
| 3．4 本章小结 | 第74-75页 |
| 第四章 挖掘机器人虚拟样机液压和控制系统建模技术研究 | 第75-103页 |
| 4．1 液压系统仿真概述 | 第75-78页 |
| 4．1．1 液压系统建模仿真原理及技术 | 第75-76页 |
| 4．1．2 液压系统建模的步骤 | 第76-77页 |
| 4．1．3 液压系统仿真基本方程 | 第77-78页 |
| 4．2 挖掘机器人液压系统组成及工作原理 | 第78-81页 |
| 4．2．1 挖掘机器人液压系统原理图 | 第78-79页 |
| 4．2．2 液压系统组成 | 第79-81页 |
| 4．2．3 工作原理 | 第81页 |
| 4．3 挖掘机器人液压系统建模 | 第81-93页 |
| 4．3．1 液压元件模型 | 第82-87页 |
| 4．3．2 液压缸内摩擦力确定 | 第87-93页 |
| 4．4 挖掘机器人控制系统建模 | 第93-100页 |
| 4．4．1 动力系统节能控制模型 | 第93-98页 |
| 4．4．2 关节伺服控制模型 | 第98-100页 |
| 4．5 液压系统模型与机械系统的关联集成 | 第100-101页 |
| 4．5．1 液压系统模型与机械系统模型的参数关联 | 第100-101页 |
| 4．5．2 ADAMS仿真模型 | 第101页 |
| 4．6 本章小结 | 第101-103页 |
| 第五章 挖掘机器人虚拟样机拟实化技术研究 | 第103-125页 |
| 5．1 挖掘机器人工作环境建模 | 第103-108页 |
| 5．1．1 土壤挖掘阻力模型的的研究现状 | 第103-105页 |
| 5．1．2 挖掘机器人虚拟样机环境中的土壤挖掘阻力模型 | 第105-108页 |
| 5．2 挖掘机器人虚拟样机的验证技术 | 第108-115页 |
| 5．2．1 定性分析验证 | 第108-109页 |
| 5．2．2 定量验证 | 第109-115页 |
| 5．3 挖掘机器人虚拟样机交互控制 | 第115-123页 |
| 5．3．1 ADAMS交互界面二次开发 | 第115-116页 |
| 5．3．2 虚拟样机动作控制 | 第116-118页 |
| 5．3．3 挖掘机器人虚拟样机交互控制技术 | 第118-123页 |
| 5．4 结论 | 第123-125页 |
| 第六章 挖掘机器人虚拟样机模型应用研究 | 第125-155页 |
| 6．1 挖掘机器人虚拟样机应用概述 | 第125-126页 |
| 6．2 挖掘机器人动力系统节能控制仿真实验 | 第126-136页 |
| 6．2．1 挖掘机器人动力系统节能控制分析 | 第126页 |
| 6．2．2 挖掘机器人节能控制虚拟样机仿真实验分析 | 第126-136页 |
| 6．3 挖掘机器人复合动力节能控制仿真实验 | 第136-142页 |
| 6．3．1 复合动力控制概述 | 第136-138页 |
| 6．3．2 挖掘机复合动力节能控制 | 第138页 |
| 6．3．3 挖掘机器人复合动力节能虚拟样机仿真实验分析 | 第138-142页 |
| 6．4 基于虚拟样机的挖掘机器人规划控制仿真及优化 | 第142-153页 |
| 6．4．1 实现方案 | 第142-144页 |
| 6．4．2 轨迹规划仿真 | 第144-148页 |
| 6．4．3 控制仿真及优化 | 第148-153页 |
| 6．5 本章小结 | 第153-155页 |
| 第七章 总结和展望 | 第155-159页 |
| 7．1 研究总结 | 第155-157页 |
| 7．2 研究展望 | 第157-159页 |
| 参考文献 | 第159-166页 |
| 攻读博士学位期间发表的学术论文及科研工作 | 第166-167页 |
| 致谢 | 第167页 |
