| 第一章 海底采矿与自行式海底集矿机 | 第1-18页 |
| 1．1 课题的来源与研究意义 | 第8-9页 |
| 1．2 集矿机的特点及控制要求 | 第9-12页 |
| 1．2．1 集矿机的主要参数以及行驶特性的介绍 | 第9-10页 |
| 1．2．2 目前系统已配置的相关检测设备介绍 | 第10-11页 |
| 1．2．3 控制要求和深海环境对行驶性能的影响 | 第11-12页 |
| 1．3 国内外相关研究的综述 | 第12-16页 |
| 1．3．1 国内外深海采矿研究概况 | 第12-14页 |
| 1．3．2 集矿机自行走控制研究概况 | 第14页 |
| 1．3．3 路径跟踪控制研究概况 | 第14-16页 |
| 1．4 研究内容和策略 | 第16-17页 |
| 1．5 本章小结 | 第17-18页 |
| 第二章 集矿机控制方案的选择 | 第18-29页 |
| 2．1 集矿机控制方案的选择原则 | 第18-19页 |
| 2．2 几类现代控制理论的基本原理概述 | 第19-26页 |
| 2．2．1 最优控制理论 | 第19-20页 |
| 2．2．2 专家系统控制理论 | 第20-22页 |
| 2．2．3 模糊控制理论 | 第22-23页 |
| 2．2．4 自适应控制理论 | 第23-26页 |
| 2．3 集矿机控制方案的选择 | 第26-28页 |
| 2．4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 集矿机系统控制方案的研究 | 第29-41页 |
| 3．1 系统控制方案的总体设计 | 第29-30页 |
| 3．2 系统控制方案的详细设计 | 第30-40页 |
| 3．2．1 当前状态参数的检测 | 第30-31页 |
| 3．2．2 当前位置偏差与方向角偏差在线计算方案的设计 | 第31-35页 |
| 3．2．3 按预定路径自行走自适应律的设计 | 第35-40页 |
| 3．3 本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 集矿机系统的仿真实验研究 | 第41-58页 |
| 4．1 履带式集矿机的仿真建模 | 第41-42页 |
| 4．2 控制系统的仿真模型设计 | 第42-48页 |
| 4．2．1 基于SIMULINK的仿真模型的总体设计 | 第42-44页 |
| 4．2．2 基于SIMULINK的仿真模型的详细设计 | 第44-48页 |
| 4．3 仿真实验设计及结果数据的分析 | 第48-57页 |
| 4．4 本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 集矿机自行走控制模拟试验研究 | 第58-77页 |
| 5．1 实物试验模型的总体设计、试验原理及相似性分析 | 第58-62页 |
| 5．1．1 实物试验模型的总体设计 | 第58-61页 |
| 5．1．2 实物试验模型的试验原理 | 第61-62页 |
| 5．1．3 实物试验模型的相似性分析 | 第62页 |
| 5．2 实物试验模型的详细设计 | 第62-72页 |
| 5．2．1 模型车的设计 | 第62-63页 |
| 5．2．2 地轮的设计 | 第63-64页 |
| 5．2．3 试验控制器的设计 | 第64-69页 |
| 5．2．4 上位机的程序设计 | 第69-72页 |
| 5．3 试验结果分析 | 第72-76页 |
| 5．4 本章小结 | 第76-77页 |
| 第六章 提高实际集矿机控制性能的几点考虑 | 第77-81页 |
| 6．1 通过预测打滑率来提高控制性能 | 第77页 |
| 6．2 通过调节控制模型参数来提高控制稳定性和鲁棒性 | 第77-79页 |
| 6．3 通过提高驱动系统的动态响应速度来提高控制性能 | 第79-80页 |
| 6．4 通过合理设置预定路径实现避障控制 | 第80页 |
| 6．5 本章小结 | 第80-81页 |
| 全文总结 | 第81-83页 |
| 参考文献 | 第83-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第87页 |
