混联搬运机器人方案确定及虚拟样机仿真分析
| 中文摘要 | 第1-5页 |
| 英文摘要 | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| ·立题背景及意义 | 第9-10页 |
| ·国内外工业机器人研究概况 | 第10-12页 |
| ·国外概况 | 第10-11页 |
| ·国内概况 | 第11-12页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第12-14页 |
| 第2章 搬运机器人方案确定 | 第14-36页 |
| ·引言 | 第14页 |
| ·机器人机构类型介绍 | 第14-16页 |
| ·机构的分类、特点及应用 | 第14-16页 |
| ·常见搬运机器人 | 第16页 |
| ·搬运机器人的机构选型及运动学解析 | 第16-23页 |
| ·搬运机器人设计要求 | 第16-17页 |
| ·工件搬运轨迹描述 | 第17-19页 |
| ·机器人运动学解析 | 第19-22页 |
| ·并联部分约束方程的建立及求解 | 第22-23页 |
| ·并联机构参数确定 | 第23-36页 |
| ·逆向确定各肩关节的空间位置 | 第23-25页 |
| ·杆件1、2的肩关节位置计算 | 第25-28页 |
| ·杆件3的肩关节位置计算 | 第28-30页 |
| ·程序设计及并联机构参数确定 | 第30-36页 |
| ·程序设计 | 第30-33页 |
| ·计算实例及结果验证 | 第33-35页 |
| ·搬运机器人方案确定 | 第35-36页 |
| 第3章 机器人结构的有限元分析及手臂的优化设计 | 第36-59页 |
| ·引言 | 第36-37页 |
| ·有限元分析简介及计算工具选择 | 第37-39页 |
| ·Pro／MECHANICA模拟分析过程 | 第39-41页 |
| ·有限元模型(FEM模型)建立及求解步骤 | 第41-45页 |
| ·FEM模型的建立 | 第41-43页 |
| ·FEM模型的求解 | 第43-45页 |
| ·手臂的有限元分析 | 第45-59页 |
| ·手臂受力分析 | 第45-48页 |
| ·手臂受力的最大值确定 | 第48-52页 |
| ·手臂3的FEM分析 | 第52-58页 |
| ·并联部分FEM分析 | 第58-59页 |
| 第4章 机器人虚拟样机仿真分析 | 第59-76页 |
| ·引言 | 第59-60页 |
| ·仿真模型建立 | 第60-69页 |
| ·利用Pro／E创建混联搬运机器人实体模型 | 第60页 |
| ·仿真模型主要参数 | 第60-61页 |
| ·ADAMS仿真模型等效转换 | 第61-69页 |
| ·关节受力的仿真结果与理论结果比较 | 第69-76页 |
| ·主动关节运动轨迹分析 | 第69-71页 |
| ·仿真模型中关节受力计算与测量 | 第71-75页 |
| ·仿真结果分析 | 第75-76页 |
| 第5章 全文总结 | 第76-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-84页 |
