基于智能技术的非线性系统稳定自适应控制
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-15页 |
| ·非线性系统的控制问题 | 第8-9页 |
| ·非线性系统自适应控制的现状 | 第9-10页 |
| ·智能技术在非线性系统自适应控制中的应用 | 第10-11页 |
| ·本文的主要工作 | 第11页 |
| ·本文组织 | 第11-12页 |
| 参考文献 | 第12-15页 |
| 第二章 预备知识 | 第15-20页 |
| ·范数与连续 | 第15-16页 |
| ·动态系统的稳定性 | 第16-17页 |
| ·非线性系统的控制问题 | 第17-18页 |
| ·一般描述 | 第17页 |
| ·反馈线性化 | 第17-18页 |
| ·基于Lyapunov理论的控制器设计 | 第18页 |
| ·神经网络的结构和算法 | 第18-19页 |
| ·结构 | 第18-19页 |
| ·学习算法 | 第19页 |
| 参考文献 | 第19-20页 |
| 第三章 非线性系统的神经网络稳定自适应控制 | 第20-44页 |
| ·引言 | 第20-21页 |
| ·模糊系统和神经网络 | 第21-23页 |
| ·模糊系统 | 第21-22页 |
| ·神经网络 | 第22-23页 |
| ·仿射非线性系统的神经网络稳定自适应控制 | 第23-31页 |
| ·问题描述 | 第23-25页 |
| ·仿射非线性系统 | 第23-24页 |
| ·跟踪问题和误差动态 | 第24-25页 |
| ·状态反馈自适应控制器设计 | 第25-30页 |
| ·控制器结构分析 | 第25页 |
| ·g(x)已知 | 第25-28页 |
| ·g(x)未知 | 第28-30页 |
| ·输出反馈自适应控制器设计 | 第30-31页 |
| ·广义非线性系统的神经网络稳定自适应控制 | 第31-33页 |
| ·问题描述 | 第31页 |
| ·输入输出线性化方法 | 第31-33页 |
| ·仿真研究：二关节机械手的位置跟踪控制 | 第33-42页 |
| ·机械手的动力学模型与性质 | 第33-34页 |
| ·动力学模型 | 第33页 |
| ·性质 | 第33-34页 |
| ·机械手动力学模型的状态空间表示 | 第34页 |
| ·机械手的常规控制方法 | 第34-36页 |
| ·机械手的神经网络稳定自适应控制 | 第36-42页 |
| ·控制算法 | 第36-37页 |
| ·二关节机械手控制结果 | 第37-42页 |
| ·小结 | 第42页 |
| 参考文献 | 第42-44页 |
| 第四章 一类非线性系统的间接自适应模糊滑模控制 | 第44-61页 |
| ·引言 | 第44-46页 |
| ·滑模控制 | 第46-47页 |
| ·间接自适应模糊滑模控制器的设计 | 第47-53页 |
| ·模糊系统 | 第47页 |
| ·自适应律：情况1 | 第47-50页 |
| ·自适应律：情况2 | 第50-52页 |
| ·设计步骤 | 第52-53页 |
| ·仿真研究 | 第53-59页 |
| ·结论 | 第59页 |
| 参考文献 | 第59-61页 |
| 第五章 结论 | 第61-63页 |
| 附录1：机械手的自适应控制仿真程序 | 第63-66页 |
| 附录2：机械手的神经网络自适应控制仿真程序 | 第66-70页 |
| 附录3：间接自适应模糊滑模控制仿真程序 | 第70-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 博士生期间发表的学术论文 | 第77-78页 |
| 博士后期间发表的学术论文 | 第78-79页 |
| 个人简历 | 第79页 |
| 永久通信地址 | 第79页 |
