| 摘要 | 第1-15页 |
| ABSTRACT | 第15-17页 |
| 第一章 绪论 | 第17-33页 |
| ·课题研究背景 | 第17-18页 |
| ·国内外研究进展 | 第18-23页 |
| ·测量空间目标的光测系统的研究进展 | 第18-20页 |
| ·处理光测图像相关算法的国内外研究进展 | 第20-23页 |
| ·本文核心思想及技术贡献 | 第23-33页 |
| ·本文核心思想 | 第23-26页 |
| ·本文主要内容 | 第26-29页 |
| ·本文主要技术贡献 | 第29-30页 |
| ·几个概念的说明 | 第30-31页 |
| ·本文名词约定 | 第31-33页 |
| 第二章 直线的中心投影模型与几何不变性 | 第33-50页 |
| ·中心投影成像模型 | 第33-42页 |
| ·点的中心投影成像方程 | 第34-35页 |
| ·直线的中心投影成像方程 | 第35-37页 |
| ·内参数简化模型的可行性论证 | 第37-39页 |
| ·对点和直线方程的仿真实验与结果分析 | 第39-42页 |
| ·直线的几何不变性在三维重建中的应用 | 第42-48页 |
| ·摄像机自标定和分层重建原理的简单介绍 | 第43-44页 |
| ·直线的射影不变性 | 第44-46页 |
| ·直线的仿射不变性 | 第46-47页 |
| ·直线的相似不变性 | 第47-48页 |
| ·直线的欧氏不变性 | 第48页 |
| ·小结 | 第48-50页 |
| 第三章 基于直线的几何不变性从未标定单幅图像重建平面结构 | 第50-78页 |
| ·基于直线的射影和相似不变性从单幅图像标定摄像机内参数 | 第50-59页 |
| ·从单幅图像标定内参数的已有算法 | 第51页 |
| ·基于直线的射影不变性相似不变性标定内参数 | 第51-55页 |
| ·实验结果与分析 | 第55-56页 |
| ·对摄像机外参数分析 | 第56-57页 |
| ·对消影点的进一步分析 | 第57-59页 |
| ·基于直线的射影、仿射和相似不变性重建平面结构 | 第59-69页 |
| ·重建平面的已有算法 | 第59-60页 |
| ·从单幅图重建平面结构的算法思路 | 第60-61页 |
| ·从单幅图对平面结构重建算法的步骤 | 第61-63页 |
| ·真实图像实验结果与分析 | 第63-69页 |
| ·基于直线的射影不变性标定像差系数 | 第69-76页 |
| ·标定像差的常用方法 | 第69-70页 |
| ·基于直线的射影不变性标定摄像机像差系数 | 第70-75页 |
| ·实验结果与分析 | 第75-76页 |
| ·本章小结 | 第76-78页 |
| 第四章 基于直线的射影不变性和极线约束从未标定图像对重建三维结构 | 第78-102页 |
| ·从图像对重建目标三维结构的原理和已有算法 | 第78-82页 |
| ·对极几何 | 第78-81页 |
| ·已知摄像机内参数从图像对重建目标三维结构的传统算法 | 第81页 |
| ·从未标定图像对重建目标三维结构的已有算法 | 第81-82页 |
| ·基于直线的射影不变性和极线约束重建目标三维结构 | 第82-101页 |
| ·基于直线的射影不变性和极线约束重建三维结构的算法思路 | 第83页 |
| ·基于直线的射影不变性和极线约束重建三维结构的算法步骤 | 第83-89页 |
| ·实验结果与分析 | 第89-97页 |
| ·空间平台与非合作目标轨道非共面的一般接近的仿真实验 | 第97-101页 |
| ·小结 | 第101-102页 |
| 第五章 基于直线的相似不变性和光束法平差从未标定序列图像重建三维结构 | 第102-128页 |
| ·基于序列图像的结构重建方法综述 | 第102-104页 |
| ·已知摄像机内参数从序列图像重建目标三维结构的传统算法 | 第102-103页 |
| ·从未标定序列图像重建目标三维结构的已有方法 | 第103-104页 |
| ·基于直线的相似不变性和光束法平差重建三维结构 | 第104-127页 |
| ·基于直线的相似不变性和光束法平差重建三维结构的算法思路 | 第105-106页 |
| ·基于直线的相似不变性和光束法平差重建三维结构的算法步骤 | 第106-113页 |
| ·实验结果及分析 | 第113-124页 |
| ·空间平台绕飞空间非合作目标的仿真试验 | 第124-127页 |
| ·小结 | 第127-128页 |
| 第六章 基于直线特征的合作目标与空间平台的相对位姿测量方法研究 | 第128-143页 |
| ·基于直线特征的相对位姿测量方法研究 | 第128-142页 |
| ·目标位姿测量方法综述 | 第129页 |
| ·基于直线特征的相对位姿测量方法的思路 | 第129-132页 |
| ·基于直线特征的相对位姿测量方法的技术要点 | 第132-138页 |
| ·实验结果及分析 | 第138-142页 |
| ·小结 | 第142-143页 |
| 第七章 直线特征的提取和匹配方法研究 | 第143-166页 |
| ·直线特征提取的“两步法” | 第143-154页 |
| ·直线特征的提取原理和传统方法 | 第143-145页 |
| ·直线提取“两步法” | 第145-150页 |
| ·实验结果和精度分析 | 第150-154页 |
| ·基于极线约束和RANSAC算法相结合的直线段匹配方法 | 第154-164页 |
| ·图像匹配原理和传统方法 | 第154-156页 |
| ·基于极线约束和RANSAC算法的直线段匹配方法 | 第156-161页 |
| ·实验结果的精度分析 | 第161-164页 |
| ·小结 | 第164-166页 |
| 结束语 | 第166-169页 |
| 本文工作总结 | 第166-168页 |
| 进一步工作展望 | 第168-169页 |
| 致谢 | 第169-170页 |
| 参考文献 | 第170-179页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第179-180页 |
| 附录 三维旋转的表示法 | 第180页 |
