基于神经网络的轮式移动机器人鲁棒滑模控制
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-17页 |
| ·移动机器人技术的研究现状及发展趋势 | 第7-9页 |
| ·移动机器人技术的主要研究方向 | 第9-10页 |
| ·移动机器人轨迹跟踪控制技术 | 第10-14页 |
| ·移动机器人轨迹跟踪控制技术有待解决问题 | 第14-15页 |
| ·本文的主要工作及内容安排 | 第15-17页 |
| 2 非完整轮式移动机器人的运动学和动力学模型 | 第17-26页 |
| ·非完整约束和非完整约束机器人 | 第17-19页 |
| ·非完整轮式移动机器人的结构 | 第19-20页 |
| ·非完整轮式移动机器人的运动学模型 | 第20-22页 |
| ·非完整轮式移动机器人的动力学模型 | 第22-25页 |
| ·小结 | 第25-26页 |
| 3 基于滑模变结构控制的移动机器人轨迹跟踪研究 | 第26-41页 |
| ·滑模变结构控制方法简介 | 第26-27页 |
| ·滑模变结构控制方法基本理论 | 第27-31页 |
| ·滑模变结构控制基本概念 | 第27-28页 |
| ·滑模变结构控制设计 | 第28-29页 |
| ·滑模变结构控制的动态品质 | 第29-30页 |
| ·滑模变结构控制的抖振问题 | 第30-31页 |
| ·基于滑模变结构控制的移动机器人轨迹跟踪系统设计 | 第31-35页 |
| ·问题描述 | 第31-33页 |
| ·滑模变结构控制器设计 | 第33页 |
| ·控制系统稳定性分析 | 第33-34页 |
| ·滑模控制器抖振削弱方法设计 | 第34-35页 |
| ·仿真分析 | 第35-40页 |
| ·圆轨迹跟踪 | 第36-38页 |
| ·曲线轨迹跟踪 | 第38-40页 |
| ·小结 | 第40-41页 |
| 4 基于神经网络滑模控制的移动机器人轨迹跟踪研究 | 第41-55页 |
| ·基于移动机器人动力学模型的PD力矩控制 | 第41-43页 |
| ·RBF神经网络控制基本理论 | 第43-46页 |
| ·RBF神经网络模型 | 第44-45页 |
| ·RBF神经网络算法 | 第45-46页 |
| ·基于移动机器人动力学模型的神经网络滑模控制 | 第46-50页 |
| ·RBF神经网络模型设计 | 第47-48页 |
| ·控制算法设计 | 第48-49页 |
| ·稳定性分析 | 第49-50页 |
| ·仿真分析 | 第50-54页 |
| ·圆轨迹跟踪 | 第51-52页 |
| ·曲线轨迹跟踪 | 第52-54页 |
| ·小结 | 第54-55页 |
| 5 总结与展望 | 第55-57页 |
| ·总结 | 第55页 |
| ·展望 | 第55-57页 |
| 致谢 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-63页 |
| 附录 | 第63页 |
