无人化平台现场控制器技术研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-12页 |
| ·论文选题的背景及意义 | 第8-9页 |
| ·国内外的研究现状 | 第9-10页 |
| ·本文的主要工作 | 第10-12页 |
| 2 无人化平台的总体设计及其相关技术介绍 | 第12-26页 |
| ·无人化平台的总体设计方案 | 第12-15页 |
| ·无人化平台的总体结构 | 第12页 |
| ·系统中各个部分的具体作用 | 第12-13页 |
| ·本文的研究内容及相关实现方案 | 第13-15页 |
| ·CAN总线及其常用的网络冗余方法 | 第15-17页 |
| ·CAN总线简介 | 第15-17页 |
| ·CAN总线常用的冗余方法 | 第17页 |
| ·远程数字视频监控技术 | 第17-20页 |
| ·远程视频监控的发展 | 第17页 |
| ·目前主流的数字视频监控的实现方法 | 第17-20页 |
| ·GPS授时技术 | 第20-21页 |
| ·时钟同步的定义 | 第20页 |
| ·实现时钟同步的方法 | 第20页 |
| ·常用的GPS授时的方法 | 第20-21页 |
| ·系统可靠性技术 | 第21-26页 |
| ·系统可靠性技术的定义及其发展 | 第21-22页 |
| ·系统可靠性模型的建立 | 第22-23页 |
| ·常见系统可靠性模型的可靠度分析 | 第23-26页 |
| 3 无人化平台多冗余控制网络系统的设计 | 第26-46页 |
| ·概述 | 第26页 |
| ·硬件介绍 | 第26-29页 |
| ·CAN接口卡 | 第27-28页 |
| ·无线电台 | 第28-29页 |
| ·多冗余控制网络的总体设计 | 第29-30页 |
| ·多冗余网络的拓扑结构 | 第29页 |
| ·多冗余网络的工作原理 | 第29-30页 |
| ·多冗余网络的通讯协议 | 第30-33页 |
| ·多冗余网络通讯协议的实现思想 | 第30-31页 |
| ·各种数据帧的定义 | 第31-33页 |
| ·多冗余网络的通讯调度方法 | 第33-35页 |
| ·多冗余网络通讯调度的实现思想 | 第33-34页 |
| ·多冗余网络的调度方法 | 第34-35页 |
| ·多冗余网络的软件实现 | 第35-43页 |
| ·软件实现的方法 | 第35-36页 |
| ·软件封装的结构 | 第36-37页 |
| ·各个通讯类的定义 | 第37-39页 |
| ·主要程序代码的实现流程 | 第39-43页 |
| ·多冗余网络的可靠性模型 | 第43-44页 |
| ·本章小结 | 第44-46页 |
| 4 无人化平台远程数字视频监控系统的实现 | 第46-52页 |
| ·概述 | 第46页 |
| ·相关的硬件介绍 | 第46-49页 |
| ·硬件特性介绍 | 第46-47页 |
| ·软件开发包介绍 | 第47-49页 |
| ·远程数字视频系统的实现方案 | 第49-52页 |
| ·视频监控系统网络结构 | 第49-50页 |
| ·现场控制器端监控软件设计 | 第50-52页 |
| 5 远程数字视频监控系统视频图像时延的计算 | 第52-64页 |
| ·概述 | 第52-53页 |
| ·监控视频的时延问题 | 第52页 |
| ·监控视频时延的计算方法 | 第52-53页 |
| ·基于 GPS授时的计算机时钟高精度同步方法 | 第53-57页 |
| ·GPS授时板授时存在的精度问题 | 第53-54页 |
| ·一种高精度的复合授时方法 | 第54-55页 |
| ·复合授时方案相关的硬件 | 第55-56页 |
| ·复合授时方案的具体实现 | 第56-57页 |
| ·远程数字视频监控系统视频图像时延的计算方法 | 第57-64页 |
| ·时钟信息嵌入视频图像的方法 | 第57-60页 |
| ·嵌入时钟的提取及总时延的计算 | 第60-62页 |
| ·实验结果 | 第62-64页 |
| 6 结论 | 第64-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-68页 |
