| 提要 | 第1-7页 |
| 论文中符号的定义 | 第7-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-20页 |
| ·ESP控制系统简介 | 第10-16页 |
| ·开展ESP研究的意义 | 第10-11页 |
| ·ESP控制系统的组成及工作原理 | 第11-14页 |
| ·ESP发展及研究现状 | 第14-16页 |
| ·ESP硬件在环技术综述 | 第16-18页 |
| ·硬件在环技术简介 | 第16-17页 |
| ·ESP硬件在环实验台 | 第17-18页 |
| ·本文研究主要内容 | 第18-20页 |
| 第二章 液压制动轮缸压力估算与试验研究 | 第20-40页 |
| ·轮缸压力估算简介及试验装置方案 | 第20-23页 |
| ·ESP液压系统组成结构 | 第20-21页 |
| ·轮缸压力估算算法简介 | 第21-22页 |
| ·试验装置方案 | 第22-23页 |
| ·制动液压系统元件特性试验研究 | 第23-29页 |
| ·泵特性研究 | 第23-24页 |
| ·电磁阀动态响应特性 | 第24-27页 |
| ·增压阀特性 | 第27页 |
| ·减压阀特性 | 第27-29页 |
| ·轮缸压力估算算法方案分析 | 第29-34页 |
| ·模型法 | 第29-31页 |
| ·数表法 | 第31-32页 |
| ·斜率法 | 第32-34页 |
| ·轮缸制动压力估算算法试验研究 | 第34-37页 |
| ·模型法试验研究 | 第34-35页 |
| ·数表法试验研究 | 第35-37页 |
| ·斜率法试验研究 | 第37页 |
| ·本章小结 | 第37-40页 |
| 第三章 基于轮缸压力估算的ESP控制算法研究 | 第40-54页 |
| ·ESP控制系统体方案 | 第40-41页 |
| ·车辆状态参数估算算法 | 第41-46页 |
| ·路面附着系数估算算法 | 第41-42页 |
| ·车速估算算法 | 第42-43页 |
| ·质心侧偏角估算算法 | 第43-46页 |
| ·ESP控制变量目标值的确定 | 第46-49页 |
| ·基于轮缸压力估算的ESP控制算法研究 | 第49-53页 |
| ·目标横摆力矩控制算法 | 第49-50页 |
| ·目标车轮目标滑移率的确定 | 第50-53页 |
| ·目标车轮制动压力控制器设计 | 第53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第四章 ESP控制算法仿真研究 | 第54-62页 |
| ·ESP仿真平台 | 第54页 |
| ·典型工况下ESP仿真研究 | 第54-60页 |
| ·驾驶员开环控制 | 第55-58页 |
| ·驾驶员闭环控制 | 第58-60页 |
| ·本章小结 | 第60-62页 |
| 第五章 ESP硬件在环试验研究 | 第62-76页 |
| ·ESP硬件在环试验台结构与原理 | 第62-70页 |
| ·ESP硬件在环实验台总体方案 | 第62-64页 |
| ·基于Matlab/xPC硬件通讯技术的ESP实时系统 | 第64-65页 |
| ·ESP硬件在环试验台硬件 | 第65-69页 |
| ·数据采集与开发系统 | 第69-70页 |
| ·ESP硬件在环试验研究 | 第70-75页 |
| ·驾驶员开环控制 | 第71-73页 |
| ·驾驶员闭环控制 | 第73-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 第六章 全文总结与展望 | 第76-78页 |
| ·全文总结 | 第76页 |
| ·今后工作展望 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-83页 |
| 摘要 | 第83-86页 |
| ABSTRACT | 第86-90页 |
| 致谢 | 第90页 |