深海采矿车自主定位系统及其在最优切削中的应用研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-16页 |
| ·选题背景和课题来源 | 第7-8页 |
| ·深海潜器定位方法及其优劣分析 | 第8-12页 |
| ·几种主要的深海潜器定位方法 | 第8-11页 |
| ·深海采矿车定位方法的比较、选择 | 第11-12页 |
| ·航位推算的研究现状及其在采矿车定位中的应用 | 第12-14页 |
| ·国内外航位推算研究现状 | 第12-13页 |
| ·航位推算在采矿车定位中应用需解决的问题 | 第13-14页 |
| ·研究的主要内容及技术路线 | 第14-15页 |
| ·本章小结 | 第15-16页 |
| 第二章 采矿车运动学及航位推算模型的建立 | 第16-31页 |
| ·航位推算的坐标系 | 第16-20页 |
| ·坐标系建立 | 第16-17页 |
| ·坐标系转换 | 第17-20页 |
| ·具有地形感知能力的从动轮运动学分析 | 第20-25页 |
| ·从动轮速度与车体速度的转换关系 | 第20-22页 |
| ·从动轮未知参数的确定 | 第22-25页 |
| ·斜面上采矿车航位推算模型 | 第25-28页 |
| ·采矿车空间位姿跟踪算法 | 第28-30页 |
| ·小结 | 第30-31页 |
| 第三章 采集头定位与钴结壳最优切削关联研究 | 第31-38页 |
| ·采集头对地定位的目的 | 第31页 |
| ·待切削地形的定位 | 第31-34页 |
| ·采矿车定位与待切地形定位的关系 | 第31-32页 |
| ·待切地形定位的计算过程 | 第32-34页 |
| ·待切地形地貌数据的截取 | 第34-36页 |
| ·最优切削实现过程 | 第36-37页 |
| ·小结 | 第37-38页 |
| 第四章 采矿车自主定位实验系统设计 | 第38-53页 |
| ·具有地形感知能力的从动轮设计 | 第38-40页 |
| ·传感器选型 | 第40-43页 |
| ·电子罗盘 | 第40-42页 |
| ·角位移传感器 | 第42-43页 |
| ·数据采集模块设计 | 第43-45页 |
| ·系统软件设计 | 第45-47页 |
| ·系统软件设计总体构成 | 第45-46页 |
| ·各模块的功能 | 第46页 |
| ·系统软件工作过程 | 第46-47页 |
| ·软硬件系统关键技术 | 第47-49页 |
| ·多串口多传感器数据采集方法 | 第47-49页 |
| ·系统软件的主要技术特点 | 第49页 |
| ·三轴数字罗盘误差补偿方法 | 第49-52页 |
| ·小结 | 第52-53页 |
| 第五章 定位试验研究 | 第53-68页 |
| ·试验目的及内容 | 第53页 |
| ·实验台组成 | 第53-56页 |
| ·试验台整体构成 | 第53-55页 |
| ·软硬件系统组成 | 第55页 |
| ·试验前准备工作 | 第55-56页 |
| ·实验过程及误差分析 | 第56-67页 |
| ·实验1 两种从动轮比较实验 | 第56-57页 |
| ·实验2 平坦地形上定位实验 | 第57-61页 |
| ·实验3 非平坦地形上定位实验 | 第61-67页 |
| ·小结 | 第67-68页 |
| 第六章 总结与展望 | 第68-69页 |
| ·全文总结 | 第68页 |
| ·今后工作展望 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 攻读硕士学位期间主要的研究成果 | 第75页 |
