平面型弧焊机器人的研究与开发
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-16页 |
| ·国内外焊接机器人技术的应用现状与发展趋势 | 第7-13页 |
| ·工业机器人的发展历程 | 第7-8页 |
| ·焊接机器人的应用现状 | 第8-9页 |
| ·焊接机器人技术的研究现状 | 第9-11页 |
| ·焊接机器人技术的发展趋势 | 第11-13页 |
| ·课题来源及研究意义 | 第13-15页 |
| ·课题研究的主要内容 | 第15-16页 |
| 第二章 弧焊机器人的总体方案设计及机械结构设计 | 第16-22页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·焊接对象分析 | 第16页 |
| ·总体设计目标 | 第16-17页 |
| ·弧焊机器人总体设计原则 | 第17页 |
| ·弧焊机器人的总体方案 | 第17-18页 |
| ·弧焊机器人的机械结构设计 | 第18-21页 |
| ·机器人机械设计的特点 | 第18页 |
| ·机械结构形式 | 第18-19页 |
| ·机械主体结构设计 | 第19-21页 |
| ·小结 | 第21-22页 |
| 第三章 弧焊机器人运动控制系统硬件设计 | 第22-38页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·控制系统方案设计 | 第22-26页 |
| ·控制系统的总体功能要求 | 第22-23页 |
| ·控制系统方案的选择 | 第23-24页 |
| ·控制方式的选择 | 第24-25页 |
| ·弧焊机器人的控制原理 | 第25-26页 |
| ·控制系统硬件组成方案 | 第26页 |
| ·控制系统硬件主要组成 | 第26-35页 |
| ·工控机 | 第26-27页 |
| ·运动控制卡 | 第27-31页 |
| ·步进电机 | 第31-33页 |
| ·步进电机驱动器 | 第33-35页 |
| ·手动控制系统设计 | 第35-37页 |
| ·小结 | 第37-38页 |
| 第四章 弧焊机器人控制系统的软件设计 | 第38-51页 |
| ·引言 | 第38页 |
| ·控制系统软件设计指导原则 | 第38-39页 |
| ·软件操作平台与编程语言 | 第39-41页 |
| ·软件分析与设计 | 第41-44页 |
| ·人机控制界面 | 第44-45页 |
| ·运动控制实现 | 第45-49页 |
| ·初始化模块 | 第45-46页 |
| ·速度范围设定模块 | 第46页 |
| ·定量驱动设计 | 第46页 |
| ·连续运动设计 | 第46-47页 |
| ·直线插补设计 | 第47页 |
| ·圆弧插补 | 第47-48页 |
| ·圆角运行控制 | 第48页 |
| ·停止控制 | 第48-49页 |
| ·控制系统工作流程 | 第49-50页 |
| ·小结 | 第50-51页 |
| 第五章 弧焊机器人的性能测试实验 | 第51-59页 |
| ·引言 | 第51页 |
| ·实验目的 | 第51页 |
| ·实验方案设计 | 第51-56页 |
| ·实验技术路线 | 第51-52页 |
| ·实验采用的焊接方法设备及条件 | 第52-55页 |
| ·实验步骤设计 | 第55-56页 |
| ·实验结果及分析 | 第56-58页 |
| ·焊接实验结果 | 第56-58页 |
| ·焊接实验结果分析 | 第58页 |
| ·小结 | 第58-59页 |
| 第六章 结论与展望 | 第59-61页 |
| ·结论 | 第59页 |
| ·展望 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-64页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65页 |
