基于欠驱动机构的仿人机器人手爪研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-22页 |
| ·引言 | 第13页 |
| ·选题的背景和意义 | 第13-14页 |
| ·仿人机器人的研究现状 | 第14-16页 |
| ·机器人手爪的研究现状 | 第16-19页 |
| ·仿人机器人手爪的研究现状 | 第16-18页 |
| ·欠驱动机器人手爪的研究现状 | 第18-19页 |
| ·仿人机器人手爪的应用与发展趋势 | 第19-20页 |
| ·本文主要研究内容 | 第20-22页 |
| 第2章 仿人机器人手爪的结构设计 | 第22-36页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·仿生学在机器人手爪结构设计上应用 | 第22-24页 |
| ·仿生学概述 | 第22-23页 |
| ·人手的生理结构特点 | 第23-24页 |
| ·机器人手爪结构设计 | 第24-35页 |
| ·整体结构设计 | 第25-26页 |
| ·手掌和手腕设计 | 第26-27页 |
| ·手指设计 | 第27-31页 |
| ·手指结构设计 | 第27-28页 |
| ·手指尺寸设计 | 第28-31页 |
| ·驱动及传动机构的设计 | 第31-33页 |
| ·针对抓取模式的结构设计 | 第33-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 机器人手爪的包络抓取与精确捏取分析 | 第36-52页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·包络抓取与精确捏取的实现与转换 | 第36-38页 |
| ·包络抓取的实现 | 第36页 |
| ·精确捏取的实现 | 第36-37页 |
| ·包络抓取与精确捏取间的转换 | 第37-38页 |
| ·机器人手爪抓取的静力学分析 | 第38-43页 |
| ·精确捏取的静力学分析 | 第38-39页 |
| ·包络抓取模式下的静力分析 | 第39-43页 |
| ·抓取旋量空间（GWS） | 第43-47页 |
| ·包络抓取的抓取旋量空间 | 第45-46页 |
| ·单指包络抓取的抓取旋量空间 | 第45-46页 |
| ·两指包络抓取的抓取旋量空间 | 第46页 |
| ·精确捏取的抓取旋量空间 | 第46-47页 |
| ·两指平行捏取的抓取旋量空间 | 第46页 |
| ·两指锥行捏取的抓取旋量空间 | 第46-47页 |
| ·抓取过程中两种抓取模式的比较与选取 | 第47页 |
| ·抓取仿真 | 第47-51页 |
| ·精确捏取的仿真 | 第49-50页 |
| ·包络抓取的仿真 | 第50-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 机器人手爪控制系统设计 | 第52-63页 |
| ·引言 | 第52页 |
| ·控制系统硬件构成 | 第52-58页 |
| ·系统构成 | 第52页 |
| ·控制系统元器件 | 第52-58页 |
| ·步进电机 | 第52-54页 |
| ·步进电机驱动器 | 第54-57页 |
| ·传感器 | 第57-58页 |
| ·微处理器 | 第58页 |
| ·系统工作原理和工作过程 | 第58-59页 |
| ·控制流程 | 第59-60页 |
| ·抓取实验 | 第60-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 机器人手爪的模块化设计 | 第63-74页 |
| ·引言 | 第63页 |
| ·模块化设计 | 第63-65页 |
| ·模块化设计的概念 | 第63页 |
| ·模块化设计的特点 | 第63-64页 |
| ·模块化设计的优势 | 第64页 |
| ·模块化设计的方法 | 第64-65页 |
| ·手指的模块化设计 | 第65-67页 |
| ·包络手指关节模块 | 第65页 |
| ·集成手指关节模块 | 第65-66页 |
| ·驱动传动机构模块 | 第66-67页 |
| ·包络手指模块 | 第67页 |
| ·集成手指模块 | 第67页 |
| ·手爪的模块化改造 | 第67-68页 |
| ·模块化设计的工业应用 | 第68-72页 |
| ·机械手的应用现状 | 第68-69页 |
| ·机械手的市场前景 | 第69-70页 |
| ·模块化机械手的设计 | 第70-72页 |
| ·应用实例 | 第72页 |
| ·本章小结 | 第72-74页 |
| 第6章 结论与展望 | 第74-76页 |
| ·结论 | 第74页 |
| ·展望 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-79页 |
| 在读期间发表的学术论文与取得的研究成果 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
