| 致谢 | 第1-6页 |
| 摘要 | 第6-8页 |
| ABSTRACT | 第8-10页 |
| 目录 | 第10-13页 |
| 1 绪论 | 第13-41页 |
| ·引言 | 第13-14页 |
| ·柔性机械臂建模理论的研究 | 第14-21页 |
| ·柔性机械臂动力学建模基本理论的发展 | 第14-17页 |
| ·柔性机械臂动力学方程的建立 | 第17-21页 |
| ·柔性机械臂控制方法的研究 | 第21-33页 |
| ·被动控制 | 第22-23页 |
| ·主动控制 | 第23-33页 |
| ·柔性机械臂全局优化设计方法的提出 | 第33-36页 |
| ·柔性机械臂研究存在的难点与不足 | 第33-35页 |
| ·柔性机械臂全局优化设计方法的提出 | 第35-36页 |
| ·论文的研究背景、内容和意义 | 第36-39页 |
| ·论文研究背景 | 第36-37页 |
| ·论文研究内容和意义 | 第37-39页 |
| ·本章小结 | 第39-41页 |
| 2.柔性机械臂的动力学分析 | 第41-57页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·柔性机械臂的能量计算 | 第41-47页 |
| ·柔性机械臂的系统结构 | 第41-43页 |
| ·柔性机械臂的能量计算 | 第43-44页 |
| ·基于Hamiltonian原理的变分推导 | 第44-47页 |
| ·柔性机械臂的动力学方程 | 第47-50页 |
| ·柔性机械臂的动力学方程建立 | 第47-49页 |
| ·柔性机械臂的模态行列式 | 第49-50页 |
| ·固有频率与模态振形实例分析 | 第50-55页 |
| ·本章小结 | 第55-57页 |
| 3 柔性机械臂的有限维集成建模 | 第57-65页 |
| ·引言 | 第57页 |
| ·柔性机械臂的集成模型 | 第57-63页 |
| ·柔性机械臂的有限维本体模型 | 第57-61页 |
| ·柔性机械臂的驱动器模型 | 第61页 |
| ·柔性机械臂的系统状态方程集成模型 | 第61-63页 |
| ·柔性机械臂的空间状态模型实例分析 | 第63-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 4 基于线性二次调节器的柔性机械臂全局设计优化算法 | 第65-81页 |
| ·引言 | 第65页 |
| ·线性二次型基本理论 | 第65-71页 |
| ·线性二次型性能泛函 | 第65-66页 |
| ·状态调节器问题 | 第66-71页 |
| ·基于线性二次调节器的机械臂结构控制设计优化算法 | 第71-78页 |
| ·柔性机械臂的全局设计优化方法 | 第71-72页 |
| ·内环优化算法 | 第72-76页 |
| ·外环优化算法 | 第76-77页 |
| ·综合优化算法 | 第77-78页 |
| ·柔性机械臂优化算法的系统仿真实例 | 第78-79页 |
| ·本章小结 | 第79-81页 |
| 5 柔性机械臂结构控制一体的H_∞控制系统优化设计 | 第81-97页 |
| ·引言 | 第81-82页 |
| ·H_∞控制问题的基本原理与设计方法 | 第82-87页 |
| ·H_∞优化设计的一般步骤 | 第82页 |
| ·H_∞控制的标准问题 | 第82-84页 |
| ·H_∞控制的灵敏度优化问题 | 第84-85页 |
| ·加权函数的选择和特点 | 第85-87页 |
| ·柔性机械臂H_∞控制系统的优化设计 | 第87-94页 |
| ·柔性机械臂H_∞控制系统的设计要求 | 第87-88页 |
| ·柔性机械臂H_∞控制问题的空间状态方程 | 第88-92页 |
| ·柔性机械臂的H_∞控制器设计 | 第92-94页 |
| ·柔性机械臂H_∞控制的系统仿真 | 第94-96页 |
| ·本章小结 | 第96-97页 |
| 6 柔性机械臂结构控制优化设计的仿真实验与鲁棒性分析 | 第97-117页 |
| ·引言 | 第97页 |
| ·柔性机械臂的结构模型与实验装置 | 第97-99页 |
| ·基于线性二次调节器的机械臂优化算法仿真实验与鲁棒性分析 | 第99-111页 |
| ·仿真实验与分析 | 第99-110页 |
| ·鲁棒性分析 | 第110-111页 |
| ·柔性机械臂的H_∞控制系统仿真实验与鲁棒性分析 | 第111-116页 |
| ·仿真实验与分析 | 第111-114页 |
| ·鲁棒性分析 | 第114-116页 |
| ·本章小结 | 第116-117页 |
| 7 总结与展望 | 第117-121页 |
| ·全文总结 | 第117-118页 |
| ·工作展望 | 第118-121页 |
| 参考文献 | 第121-133页 |
| 作者简历 | 第133-135页 |
| 附录一:攻读博士学位期间发表和录用的论文 | 第135-137页 |
| 附录二:攻读博士学位期间参加的科研项目 | 第137页 |
