| 致谢 | 第1-5页 |
| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-9页 |
| 目录 | 第9-12页 |
| 1 绪论 | 第12-47页 |
| ·引言 | 第12-13页 |
| ·机器人操作臂技术的发展历程与研究现状 | 第13-28页 |
| ·机器人操作臂技术的发展历程 | 第13-16页 |
| ·机器人操作臂技术的多学科领域研究现状 | 第16-28页 |
| ·机器人操作臂作业过程优化研究的关键技术 | 第28-41页 |
| ·机器人操作臂布局设计 | 第28-31页 |
| ·机器人操作臂运动规划 | 第31-34页 |
| ·含间隙机器人动力学 | 第34-37页 |
| ·人—机器人交互遥操作 | 第37-41页 |
| ·面向复杂任务的机器人操作臂作业过程优化 | 第41-47页 |
| ·研究意义 | 第41-44页 |
| ·研究内容 | 第44-47页 |
| 2 基于作业过程分解的机器人操作臂运动规划技术 | 第47-76页 |
| ·引言 | 第47-48页 |
| ·基于作业时间最短的机器人操作臂的自由运动轨迹规划 | 第48-56页 |
| ·基于准梯形波运动模型的轨迹规划 | 第49-53页 |
| ·基于准三角波运动模型的轨迹规划 | 第53-56页 |
| ·基于切断点自由度解耦的机器人操作臂位置反解 | 第56-66页 |
| ·基于几何结构的关节切断点自由度解耦 | 第58-59页 |
| ·基于几何结构的连杆切断点自由度解耦 | 第59-61页 |
| ·基于一维搜索的机器人位置数值反解 | 第61-62页 |
| ·各类型手腕6R机器人位置反解的讨论 | 第62-66页 |
| ·基于特征映射到机器人操作臂的约束运动路径规划 | 第66-74页 |
| ·基于元组描述的设计特征与制造特征 | 第67-68页 |
| ·基于规则的特征映射方法 | 第68-69页 |
| ·基于加权点位控制的工作区域引导 | 第69-72页 |
| ·基于连续轨迹控制的作业路径跟踪 | 第72-74页 |
| ·本章小结 | 第74-76页 |
| 3 基于作业拓扑与基座位置协同优化的机器人操作臂布局方法 | 第76-103页 |
| ·引言 | 第76-77页 |
| ·机器人操作臂布局问题描述 | 第77-82页 |
| ·考虑求解效率的机器人布局问题的假设 | 第78页 |
| ·基于拓扑表达的机器人任务描述 | 第78-81页 |
| ·弧焊机器人工作站的布局设计实例 | 第81-82页 |
| ·基于离散网格的机器人操作臂的基座可行空间求解 | 第82-91页 |
| ·基于位置姿态组合表达的机器人工作空间描述 | 第82-88页 |
| ·基于快速交集运算的广义逆可达工作空间求解 | 第88-91页 |
| ·基于蚁群算法的机器人操作臂的作业顺序优化 | 第91-97页 |
| ·基于作业拓扑的基座可行空间网格归并与细分 | 第91-93页 |
| ·基于混合拓扑结构的作业顺序蚁群优化 | 第93-97页 |
| ·基于模式搜索算法的机器人操作臂的基座位置姿态优化 | 第97-101页 |
| ·基于无约束优化的基座最优位置姿态模式搜索 | 第97-98页 |
| ·弧焊机器人工作站布局设计结果 | 第98-101页 |
| ·本章小结 | 第101-103页 |
| 4 基于轨迹规划的含间隙机器人操作臂的运动副元素避免分离技术 | 第103-129页 |
| ·引言 | 第103-104页 |
| ·一种改进的含间隙运动副元素分离判断准则 | 第104-109页 |
| ·基于连续接触模型的含间隙机器人操作臂动力学建模 | 第104-106页 |
| ·基于虚拟杆近似运动的含间隙运动副接触力求解 | 第106-108页 |
| ·基于接触力计算的运动副元素分离判据 | 第108-109页 |
| ·基于轨迹规划的含间隙运动副反力的动态响应谱 | 第109-111页 |
| ·基于多项式函数的机器人关节空间轨迹规划 | 第109-110页 |
| ·基于双自变量的三维动态响应谱 | 第110-111页 |
| ·基于对比分析的运动副元素接触状况讨论 | 第111-127页 |
| ·含间隙PRR串联机器人操作臂分析 | 第111-125页 |
| ·含间隙5R并联机器人操作臂分析 | 第125-127页 |
| ·本章小结 | 第127-129页 |
| 5 基于增强操作便捷性的机器人操作臂的力反馈遥操作技术 | 第129-158页 |
| ·引言 | 第129-132页 |
| ·基于速率—位置—定点混合模式的力反馈遥操作控制 | 第132-146页 |
| ·基于工作空间划分的混合模式切换 | 第132-133页 |
| ·基于四通道结构的混合模式控制系统 | 第133-136页 |
| ·基于三通道结构的混合模式控制系统 | 第136-146页 |
| ·基于操作意图的力反馈遥操作中虚拟夹具在线生成 | 第146-151页 |
| ·基于状态解析的操作意图识别 | 第146-148页 |
| ·基于代理的三通道遥操作中虚拟夹具控制 | 第148-151页 |
| ·基于主动引导的虚拟环境中接触力觉连续生成 | 第151-157页 |
| ·基于位移和力混合隐喻的虚拟工具渲染 | 第152-153页 |
| ·基于二维引力场能量极小化的约束引导 | 第153-157页 |
| ·本章小结 | 第157-158页 |
| 6 机器人操作臂虚拟样机作业过程仿真软件系统设计 | 第158-185页 |
| ·引言 | 第158-159页 |
| ·机器人操作臂布局设计与操作仿真系统 | 第159-178页 |
| ·基于UG二次开发的机器人操作臂仿真系统 | 第159-174页 |
| ·基于WTK自主开发的机器人操作臂仿真系统 | 第174-178页 |
| ·集成虚拟环境的机器人操作臂遥操作系统 | 第178-184页 |
| ·机器人遥操作系统体系结构 | 第179-180页 |
| ·机器人遥操作系统主要功能及其实现 | 第180-184页 |
| ·本章小结 | 第184-185页 |
| 7 总结与展望 | 第185-188页 |
| ·全文总结 | 第185-186页 |
| ·研究展望 | 第186-188页 |
| 参考文献 | 第188-206页 |
| 作者简历 | 第206-207页 |
